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基于多尺度方法的刚-液耦合系统非线性动力学特性 耦合系统非线性动力学 在完成变轨、定位和姿态变换等任务的过程中，充液探测器可能会导致液体燃料的动摇。 目前,国内外有一些学者致力于研究液体非线性晃动问题并且取得了一些研究成果.Moiseev 本文利用多维模态方法对由航天器主刚体和部分充液的圆柱贮箱构成的刚–液耦合系统建立动力学方程组,应用多尺度方法对耦合系统液体一阶主共振的非线性动力学特性进行解析分析,并结合数值方法深入分析和讨论液体稳态解的幅频响应特性,为深入研究充液航天器非线性动力学提供了理论参考. 1 方程1-液体耦合动力学 1.1 耦合系统平动动力学模型 将携带圆柱贮箱的充液航天器系统简化为图1所示的刚–液耦合动力学模型.假设贮箱为刚体贮箱,贮箱底部为固定质量块.充液圆柱贮箱、弹簧和阻尼器组成用于描述耦合系统平动的晃动模型.η(x,y,t)为自由液面波高函数,假设未扰动自由液面为平面.坐标系OXYZ为惯性参考坐标系;坐标系oxyz为贮箱固连坐标系,坐标系平面oxy与液体未扰动自由液面重合,坐标系原点o位于静液面中心. 1.2 液体加速度有限模态方程 假设液体为无旋、无黏、不可压缩的均匀流体.坐标系oxyz中描述液体晃动的非线性自由边界问题 其中,Φ(x,y,z,t)表示绝对速度势函数,v 将绝对速度势函数分解为牵连速度势函数和相对速度势函数?.r为贮箱内流体质点相对于o点的位置向量 假设自由液面波高函数和相对速度势函数可按广义Fourier级数展开为 其中,η 多维模态方法的基本思想是利用模态展开法和压力积分变分原理得到描述液体晃动的无穷维模态系统,然后根据具体问题选取主模态和次模态,并假设主模态与次模态之间的阶次关系,进而得到有限维液体模态方程 各系数表达式如下 其中,ρ,β 1.3 航天器动力学方程 忽略表面张力影响,液体晃动产生的横向晃动力由液体内动压强产生 根据牛顿定理即可建立图1所示刚–液耦合系统的动力学方程组.其中F 方程(8)～(12)构成了平动航天器刚–液耦合系统的非线性方程组. 2 合并阶同次常用函数 利用多尺度方法对耦合系统的非线性动力学方程进行分析 设航天器刚体受到沿ox轴的外力F 将表达式(13)代入方程(8)～(12),合并ε阶同次幂项的系数,得到微分方程组 利用固有频率的特征方程,计算得到耦合系统的固有频率 其中 方程组(14)的解可表示为 研究表明当外激励频率更容易与耦合系统的低阶频率接近时要容易,引发共振响应 设 将式(13)、式(15)～式(21)代入方程(8)、(9)和(12).合并方程组中ε 稳态运动的定常解振幅α 系数m 3 数值分析与讨论 3.1 在指定水平力时，液体充注比为稳定解分析 取系统参数m 3.2 激励幅值和阻尼系数的影响 航天器机动时由于液体燃料的消耗充液比将发生变化,因而研究航天器不同充液比状态的动力学特性具有十分重要的工程意义.改变充液深度为h=0.07 m,其他参数不变,数值计算结果如图4所示.根据计算结果可知,充液比较大时幅频响应表现为软弹簧特性;随着液体燃料消耗,在充液比较小时,幅频曲线向右弯曲即表现为硬弹簧特性.软、硬弹簧转换点对应的充液比称为临界充液比,当液体深度经过此临界深度时,液体的动力学特性将发生明显变化,因而有必要研究软、硬弹簧转换点与系统参数之间的关系. 首先,分析外激励幅值和阻尼对系数幅频响应曲线软、硬弹簧特性的影响.分别改变外激励幅值和阻尼系数,模拟结果如图5和图6所示.数值结果表明,随激励幅值增大,系统响应幅值增大;随阻尼增大,响应幅值减小.但是阻尼和激励幅值对耦合系统幅频响应的软、硬弹簧特性没有影响. 令方程(23)中f=ζ=0,得到幅频响应的骨架曲线方程 骨架曲线表示了响应幅值与激励频率的关系,因而反映了幅值响应曲线的形状.分析骨架曲线方程可知,当m 根据数值结果可知,3种不同干湿比下的 4 幅频响应和激励幅值响应的稳定性 本文利用多尺度方法研究了圆柱贮箱航天器刚–液耦合系统平动时系统一阶主共振的非线性动力学特性.数值分析结果表明,幅频响应曲线表现为软弹簧特性时,若激励频率小于耦合系统一阶线性固有频率,幅频响应和激励幅值响应的解存在多稳态解及跳跃现象;若激励频率大于耦合系统一阶线性固有频率,幅频响应和激励幅值响应对应唯一稳态解.随液体燃料充液比变化,幅频曲线发生软、硬弹簧特性转换现象:充液比较大时,幅频响应表现为软弹簧特性;充液比较小时,幅频响应表现为硬弹簧特性.重力加速度和弹簧刚度系数对幅频响应曲线的软、硬弹簧特性转换点有影响.这些结果对进一步深入了解充液航天器非线性动力学特性有重要的参考价值.