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基于主从操作的防抓持规划方法 1 抓持稳定性的要求 机器人通常是机器人的重要组成部分。它被用来完成一些重要、危险和有害环境的工作，或在人员无法到达的工作场所（航空、航空航天、海洋和其他环境）的工作。在过去的20年里，许多模仿手工机器人的机器人已经开发出。到目前为止，它只局限于实验室的研究活动。最重要的原因之一是jit计划中的灵活解决。 灵巧手的抓持方式可大体上分为精度抓持和力度抓持两大类.精度抓持又称为指尖抓持,即灵巧手只在指尖与物体接触,其突出的优点是可以对物体进行灵巧操作.对于指尖抓持,抓持规划的任务是确定抓持接触点的位置以及灵巧手手掌的位置和姿态,这涉及到力与运动两个方面的规划问题.在力的方面,所规划的接触点的位置应保证手-物体系统的抓持稳定性的要求;在运动方面,所规划的接触点应在灵巧手的工作空间.也就是说,对灵巧手的抓持规划应同时满足抓持稳定性和灵巧手的工作空间的要求.为此,可首先对灵巧手进行运动规划,根据运动规划所确定的抓持位型进行满足抓持稳定性的力的规划. 对于运动规划而言,目前在技术手段上一个可能的解决方案是采用遥操作或称为主从操作方式.由于目前的仿人灵巧手无论是在运动学关系还是在功能上都与人手相似,因此通过人手示教的方式进行灵巧手的抓持规划方法成为可能,引起了许多研究者的兴趣.借助于视觉或数据手套等人机交互装置,人们已经提出了不同的遥操作系统和主从运动映射方法. 我们的前期研究工作针对指尖抓持方式提出了一种主从操作系统及主从运动映射关系,由人手决定抓持接触点的位置,通过一定的映射关系,确定灵巧手各指尖在笛卡尔坐标系中的位置. 我们认为,灵巧手是否能在指定位置抓住物体,取决于手掌的位置和姿态是否合理.一般来说,对于给定的接触点的位置,手掌的位姿有无穷解,这一点从人手的抓持经验可以看出.手掌位姿不同,抓持时各手指的位形也不同,因此可根据某种抓持性能评价指标确定最优的手掌位姿.为了确定最适合于完成给定任务的抓持位形,人们已提出了不同的抓持位形性能评价指标,Salisbury和Craig提出根据灵巧手手指的“各向同性”选择抓持位形,Yoshikawa提出用可操作度来评价单个机器人机械臂的运动能力,A. Bicchi等人将末端输出速度的加权模与关节输入速度的加权模的比值定义为效率指数,用以评价系统在某位形下的操作性能.相对于单个机械臂而言,机器人灵巧手由于其结构尺寸小、可进行灵巧操作及需多指协调等特点,当其操作物体时,其各手指末端相对于手掌的位移变化有限,手指对物体的操作灵活性主要体现在各手指关节角在各运动方向的连续运动能力上.基于此,本文提出分别以关节灵活度和灵巧手操作灵活度来评价手指各关节和灵巧手的操作灵活性,并以使手的操作灵活度最大为优化目标,寻求灵巧手掌系位置的最优解.为得到优化过程所需的合理的初值,借鉴人手的抓持经验,根据人手手掌的抓持位姿,结合手的大小及抓持位型等因素的影响,来确定灵巧手手掌的初始位姿.仿真环境下的抓持实验证明了文中方法的有效性. 2 全皮尔斯塔科尔-3条件下,利用作业协议确定脚手架位置 本文采用主从操作方式进行灵巧手的抓持规划,抓持接触点的位置由人手决定,通过调整灵巧手手掌的位姿来保证灵巧手的各指尖在预期的位置抓持物体.对于手指非冗余的灵巧手,手掌位姿确定后,灵巧手各手指的抓持位形就随之确定.因而灵巧手是否能在指定位置抓住物体,取决于手掌的位置和姿态是否合理.一般来说,对于给定的接触点的位置,手掌的位姿有无穷解,这一点从人手的抓持经验可以看出.手掌位姿不同,抓持时各手指的位形也不同,因此可根据抓持任务确定相应的抓持性能评价指标,用以确定最优的手掌位姿.在本文的规划策略中,灵巧手手掌的姿态一经确定后不再改变,仅通过调整手掌的位置来实现最优的抓持位形.通过规划灵巧手的手掌位置进行灵巧手的抓持规划,不仅可以降低优化问题的维数,而且,手掌作为机器人手臂的末端,有利于臂手集成系统的规划. 首先建立坐标系.在图1中,O-xyz、OH-xHyHzH和OR-xRyRzR分别代表参考坐标系、人手坐标系和灵巧手坐标系.灵巧手各指尖的抓持位置分别为C1、C2、C3,灵巧手掌系的坐标原点为OR,它在参考系中的坐标为(xR,yR,zR). 手掌位置优化的任务即在各指尖抓持点确定的前提下,寻找最优的掌系坐标原点OR的位置,用O*R(x*R,y*R,z*R)表示,使得在该位置下的抓持位形具有最优的抓持性能. 2.1 灵活度与操作灵活性 对于机器人灵巧手而言,指尖抓持的突出优点就是可对物体进行灵巧操作,因此操作灵活性是衡量其抓持性能的一个重要指标.同时,灵巧手对物体的抓持与操作又不同于单个机械臂.首先,手的抓持及操作任务需要由多个手指的协调配合来完成,因此灵巧手的灵活度或可操作度由各手指的相应性能所决定.其次,相对于机械