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基于机电一体化的dlris灵敏度手研制 作为机器人领域的一个重要发展方向，其应用范围不断扩大。在过去的30年里，已经开发出一些代表性的圣人模型。例如，stanford-ptl手、utah-m.i.t手、lr手、女性、lr手、美国、美国、ue手、西部城市开发的阴影手和液体u手。这些聪明的手可以在机械结构、驱动、传感器、集成、控制和操作等方面进行。自1997年以来，德国宇宙中心（mlr）先后开发了两代机器人操作大师。编号lrii是一名高度整合的机械整件的工匠。这两个手是高度整合的机械整件的工匠。由于缺乏1-dri操作大师的经验和不足，1-dri操作大师具有更好的强度和可靠性。从安装到中间的最小设备的电气线显著减少，从400多根间距来看，只有12根。无迹象矩阵、声装置、皮带传动器、伞齿轮差动器等最佳组合达到了30n的标准。拇指的额外自由度允许灵活的手不仅进行强大的采集，而且还进行详细的采集操作。lcl-wi-fin被认为是世界上最好的熟练手。然而，由于高度的融合，制造这件工艺品复杂，尤其是具有特定设计和融合信息的驱动程序。 基于DLR II手,2001年,哈尔滨工业大学(HIT)和德国宇航中心(DLR)联合研制模块化的四指灵巧手:DLR/HIT灵巧手,如图1所示.该项目的目标是研制比DLR II手体积更小的灵巧手,并在不久能够进行小批量的生产,具有最佳的性能价格比. DLR/HIT灵巧手采用了12个无刷直流电机和一个带动拇指转动的有刷直流电机,所用的电机均采用商业化的电机,传动系统采用行星或谐波减速器、齿轮等,具有位置传感、力/力矩传感、温度传感等感觉.运用机电一体化设计思想,最大限度地实现了手及手指的集成化、模块化.基于FPGA实现了灵巧手系统内高速串行通讯,替代造价高的VME总线,基于PCI总线开发了DSP/FPGA电路板,作为灵巧手的实时处理单元.电气连接线从DLR II灵巧手的12根减少到5根. 1 含党建原理的模块化嘴唇运动结构 DLR/HIT灵巧手是一个多传感器、高度集成的4指灵巧手,共具有13个自由度.4个手指具有相同模块化设计.每个手指有3个自由度和4个关节,末端两个关节是通过刚性连杆机构耦合运动的.拇指有一个额外的自由度,实现拇指相对手掌的张开/闭合运动.所有的驱动器都集成在手指内,电路板等完全集成在手指内,以实现手指的模块化和减少手指的质量、手指到手掌连线数目.以减少具有hall信号的电机制造的工作,商业化的直流无刷电机被采用,该电机的直径16 mm、长度28 mm,指尖输出力能达到10 N. 手指包括两个部分:2个自由度的基关节、2个关节1个自由度的手指部分.基关节结构如图2所示,采用类似DLR II手的方案,4个相同的伞齿轮组成的差动机构耦合实现基关节的两个自由度.159∶1的行星减速器与直流无刷电机直接相连,差动机构的主动伞齿轮通过2.5∶1的伞齿轮与行星减速器的输出轴相连.基关节在两个方向的运动是通过差动机构两个主动齿轮的运动合成的,即手指指尖的受力将由两个驱动器分担,在相同的指尖输出力下,有利于采用体积小、重量轻的电机.基于hall效应的关节绝对位置传感器布置于减速器的输出端. 手指部分具有2个关节、1个自由度,结构如图3所示.电机置于手指第一指节内,通过3∶1的伞齿轮带动谐波减速器的波发生器转动,谐波减速器的刚轮与第一指节固定,柔轮将带动中间指节转动.谐波减速器的减速比为100∶1,直径20 mm、长13.4 mm.手指中间关节和末端关节是通过连杆耦合的,通过参数的优化设计,两个关节的最大运动误差0.6°. 多指手的运动学分析和人手的实际抓取操作显示,拇指相对其余4指和手掌的运动对于增强手的操作能力具有重要的作用.因此,DLR/HIT灵巧手有一个额外的自由度实现拇指相对手掌的运动,兼顾精细抓取和强力抓取的需要,构成不同的抓取操作模式.4个相同结构的模块化手指,能够很容易地固定在手掌上:机械上通过4-M2螺钉固定,替代占用较大空间连接插座,采用连接方便、可靠、耐用的弹簧触针实现手指到手掌的电气连接.并且根据应用的需要,在相同的手掌机械、电气条件下,可装配成左手或右手.左右手可重构的手掌结构如图4所示. 单手指的运动学坐标系如图5所示,D-H参数如表1所示. 2 维力/力传感器的研制 机器人灵巧手需要具有最基本的位置传感器和力矩传感器,以便于在自主操作或遥操作应用中进行手指的位置控制和阻抗控制.每个手指的传感器配置如表2所示. 替代接触式的电位计,每个关节采用了基于霍尔效应的非接触式关节绝对位置传感器,便于布置,并且可靠好、精度高,如图6所示. 手指每个关节装备了应变式关节力矩传感器,如图7所示.为了有效减小手指第一个指节的长度、便于基关节的包装设计,研制了新型的基关节二维力矩传感器,基关节力矩传感器置