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基于sm控制的dlrisi机器人灵敏度手控制研究 为了执行不同环境下的机器人操作任务，如天宫和服务。熟练机器人不仅需要设计不同的粒度结构设计，还需要稳定快速的神经系统，以完成与人类相似的快速响应。 作为典型的机电一体化系统,机器人灵巧手控制系统结构很大程度受到其硬件结构的影响.外置式灵巧手多采用集中式控制系统,传感器数据处理,驱动器和控制器都在外置处理器上集中完成;内置式灵巧手控制系统则多采用分层式结构,其数据处理和驱动器均在各手指关节处就近处理,以实现集成化和内置化的目标,并减少数据传输和中央处理器计算负担.机器人灵巧手作为仿人机器人最为重要的组成部分之一,其控制系统需要能够保证灵巧手本身的高速实时数据采集和控制,同时还需要与仿人机器人控制系统实现无缝连接,从而真正实现联合臂-手-视觉的机器人仿人控制. DLR/HIT II多指机器人灵巧手采用内置式设计,具有15个自由度和近百个各类传感器,其控制周期达5 kHz.传统的分层式控制系统结构能够适应其多传感器和高集成度的特点,但缺乏与仿人机器人相融合从而实现仿人操作的能力;而目前的仿人机器人操作平台,如MCA,OROCOS和ORCA等,由于缺乏与硬件结构的紧密结合,从而无法满足机器人灵巧手的硬实时(5 kHz)要求.因此面向仿人操作任务的机器人灵巧手控制系统结构设计和控制平台的实现是DLR/HIT II机器人灵巧手完成仿人灵巧操作任务的关键和难点. 由于机器人灵巧手的复杂性和被抓取物体的多样性给灵巧手抓取规划带来了很大的计算量,目前尚很难实现实时抓取规划.因此如何降低抓取规划的复杂性成为抓取规划领域的热点和难点.基于对人手的抓取模式研究,Eigengrasp等和Postural synergies等将灵巧手的高自由度(12～20)降低为2～5个自由度,称之为principal components(Eigengrasp) 或synergies(postrual synergies),从而降低了抓取规划的复杂性.然而以上研究的前者主要从机器人智能规划的角度进行分析,属于离线规划,不具备实时控制性;后者重于分析基于synergies的抓取过程中运动和抓取内力的控制及如何保证抓取稳定性,synergies由各关节的简单耦合实现,在减少输入控制量的同时也降低了灵巧手的灵活性,没有充分利用灵巧手的高自由度特性,并缺乏柔顺性,仅获得模拟结果. 灵巧手同步协调控制实现了DLR/HIT II灵巧手各手指基关节的同步控制,但缺乏对手指指尖关节的控制,因而无法进行精确的抓取操作.结合指尖6维力矩传感器,并基于机器人臂空间6维虚拟弹簧的阻抗柔顺控制思想,四指灵巧手空间阻抗控制被应用于DLR II 4指灵巧手上,但缺乏任意n指灵巧手的空间协调阻抗控制能力. 1 模仿人类手动真实时间控制平台 1.1 itiii控制系统模型 基于集中控制和分层数据处理的思想,DLR/HIT II 多指机器人灵巧手控制结构系统结构主要由三层构成,所有的运动和力的控制,传感器数据采集、处理以及数据传输都在实时环境下完成. 1 电机驱动ahdl 由手指DSP 和基关节FPGA 实现传感器数据采集、处理及电机驱动; 其中FPGA用硬件描述语言(VHDL) 直接进行电机驱动,并构成多种通信接口;DSP 处理器集数字和模拟信号器,以及电机驱动模块为一体.DSP/FPGA 驱动控制结构在减小控制器复杂程度和占用空间的同时,提高了电机驱动性能,以及数据的处理和通信速度. 2 灵活控制层 由手掌FPGA 和DSP/PCI 控制卡构成,完成传感器数据信号传输和预处理,并且为驱动控制层分配控制信号;实现灵巧手与实时控制层的多种实时和非实时通信方式,以满足灵巧手在不同应用环境中的使用;同时在一些特定情况下能够独立完成灵巧手的控制任务,比如受空间和重量要求无法携带QNX PC. 3 灵明式的lr/fig注重高节点、恶意手控制系统 基于Matlab/Simulink 完成关节空间、笛卡尔空间以及物体空间的控制器设计,在实时系统QNX 或者VxWorks中运行. 在DLR/HIT II 5指灵巧手的控制过程中,任务规划计算所得出的手指最佳抓取点和抓取力由多点非实时通信模块传输到实时控制层,根据要求的控制方式和控制目标实时计算出灵巧手手指各关节的驱动信号,然后通过实时通信系统经由嵌入式通信与控制层,将驱动信号传输到驱动控制层,由手指FPGA 和DSP 驱动控制电机,从而完成灵巧手的各个关节的期望控制目标.控制和通信周期为200 μs.灵巧手控制系统结构如图1所示. 1.2 sim选型 由于机器人灵巧手在硬件结构上的复杂性,其软件操作平台需要能够充分发挥硬件系统的硬实时计算能力,同时协调实时子系统和非实时子系统完成任务;而且还需要能够支持从模型建立到控