机械RV减速器耦合传动子部件可靠性研究.docx

? ? 机械RV减速器耦合传动子部件可靠性研究 ? ? 史洪松，敖 昕 （1.江西工程学院智能制造与能源工程学院，江西 新余 338000；2.深圳大学微纳光电子学研究院，广东 深圳 518060） 1 引言 RV减速器已成为机器人的核心关节部件，其具有传动效果强、误差小和冲击小等特点[1]。RV减速器的体积比其他关节部件小，因此内部结构极为复杂。当机器人运行过程中出现失效问题时，会导致RV减速器的可靠性变低[2]。因此，为保证RV减速器可以在机器人中稳定运行，需要有效研究机械RV减速器耦合传动子部件的可靠性。 文献[3]提出考虑强度退化与失效相关性的RV减速器动态可靠性分析方法。该方法通过对RV减速器结构上的优点，构建了一个可靠度分析模型，并对RC减速器中的零件进行可靠度分析，从中获取了影响规律，利用Copula函数对零部件之间的失效相关性进行推导，从而构建RV减速器分析模型，实现RV减速器的可靠性分析，该方法没有对RV减速器中的可靠性影响因素进行分析，导致RV减速器的可靠度差，存在子部件测量强度退化程度比实际退化程度高的问题。 文献[4]提出基于电-热-机械耦合作用机理的IGBT可靠性研究方法。该方法首先对电-热-机械耦合作用机理进行有效分析，并从中获取规律，在获取规律的基础上，从Saber仿真平台中构建了IGBT 可靠性评估模型，当机械处于疲劳状态时，对其进行动静态特性的验证，该方法没有分析影响可靠性的主要原因，导致机械的可靠效果低，存在子部件测量失效率比实际失效率高的问题。 文献[5]提出液压换挡机构的耦合建模及动作可靠性估计研究方法。该方法利用仿真软件构建了动力学仿真模型，从而对模型的可信度进行了验证，采用Monte Carlo 方法对可靠性进行计算，从而解决动力学计量多的问题，该方法没有解析可靠性影响的因果关系，存在子部件测量灵敏度比实际灵敏度低的问题。 为解决上述方法中存在的问题，提出机械RV减速器耦合子部件可靠性研究方法。 2 RV减速器耦合子部件可靠性影响因素 2.1 影响可靠性因素分析 在机械RV减速器中，对RV减速器造成影响的耦合子部件有很多，仅仅在摆线轮中就有10处制造误差，这样在对机械RV减速器进行研究时，就会有极大的阻碍。为了能够在众多零件中找寻出影响因素，就需要对RV减速器耦合子部件进行传动误差的敏感性分析。 制造的过程中子部件会出现微小的误差现象，而啮合间隙就是产生误差的主要原因[6]。因此摆线轮在建造时出现的传动误差如下定义： （1）针齿中心的圆半径会对造成传动误差△φ1的产生： 式中：δrp—圆半径产生的误差；a—到圆心的距离；zc—摆线轮中的轮齿数量；K1—短幅系数。 汽车电子学发展非常迅速,知识更新快,在教学内容的选择上注意追踪学科领域前沿发展变化,将新的研究成果和技术及时吸纳并且融入到教学中来。例如:用两个学时介绍汽车电子系统领域的高级驾驶辅助系统(ADAS)的最新成果;讲解汽车电子总线的时候,不仅介绍目前普遍使用的CAN、LIN、MOST总线,也介绍代表未来方向的正在研发中的FLEXRAY总线。 那么输入转矩Ta为： 式中：δrrp—针齿半径产生的误差。 （3）针齿孔的圆周位置在生产过程中容易产生误差，即△φ3，且：△φ3= 式中：δtΣ—圆周位置发生的误差。 （4）因为针齿与针齿盘孔相互配合处出现间隙而产生的传动误差△φ4，且：△φ4= 《教学指南》明确指出，大学英语课程兼具工具性和人文性。因此，新升格本科院校艺体类本科大学英语可由通用英语、专业英语和人文教育英语三大课程群构成，开设在大学本科学习的不同阶段，并在不同的课程阶段实施不同的分类分层教学策略。具体实施如下： 式中：δj—针齿孔圆周位置误差。 KA—使用系数；KV—动载系数； 由于RV减速器的可靠性主要由子部件的可靠性来决定，因此，齿轮在机械领域可靠性研究中有着重要的意义。 那么子部件接触疲劳强度参数值，如表3所示。 （6）齿圈在跳动时会生成传动误差△φ6，且： 式中：△Ft1—齿圈跳动误差。 （7）由摆线轮周节产生误差后经积累造成的传动误差△φ7，且：△φ7= 式中：△Fp—摆线轮积累误差。 假设在摆线轮中，偏心距α为1.7mm，齿数Zc的数量为35，它的短幅系数K1为0.75，设置完成后，采用敏感性分析理论解析各个影响因素，如表1所示。 （8）摆线轮在加工过程中会产生修形量误差：这时采用按泰勒级数将式（1）在(△rrp，△rp，a)处蔓延，从而得到： 2）非洲是传统核心区。埃尼公司上游业务几乎涉及所有非洲传统油气资源国家，从北非的阿尔及利亚、利比亚、埃及到西北非的摩纳哥，再到东非莫桑比克、肯尼亚等国家，西非传统油气大国埃尼公司更是都有进入，包括尼日利亚、安哥拉、刚果、加蓬、加纳等。埃尼公司已经在非洲15个国家开