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基于高帧频相机的空间光通信系统跟踪控制平台 0 模糊pid和高速倾斜镜 在空间通信中，精跟踪机构决定了整个通信系统的跟踪性能，并设计了高带宽、宽精度和精确跟踪周期。这是所有探测、跟踪和跟踪的关键。在目前的精细跟踪系统中，传统的精细跟踪算法通常用于线性系统，并且无法根据实际情况调整扩展系数。特别是对于典型的非线性系统，如精细跟踪和分散，它对系统的控制精度和稳定性有很大影响。因此，在这项工作中，我们使用了经典模糊理论与pid算法相结合的控制方法，以解决非线性系统的控制精度问题。卡尔曼滤波波在线性和非线性问题上具有良好的滤波估计效果。这是基于最小散射噪声作为参考参数估计的最佳线性估计，可以应用于各种线性和非线性系统。卡尔曼滤波和漫反射pid的结合可以实现快速倾斜显微镜（fsa）的真实控制。 目前的目标识别和跟踪系统大多采用以数字信号处理(Digital Signal Processing,DSP)为核心的数据处理和控制系统,这对于常规帧频的系统是满足的.但对于APT精跟踪系统中高帧频的光斑目标的捕获与跟踪,DSP很难满足这种高速实时的处理与控制.为此,本文采用高帧频CMOS相机,通过高速camera-link传输线,将视频信号传输至大规模现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)内部,在FPGA中完成图像处理、模糊PID算法和扩展卡尔满滤波预测,完成对精跟踪FSM的实时控制,使光束始终位于视轴中心. 1 fpga接口电路设计 如图1,系统硬件结构由以下几部分构成:高帧频CMOS相机、camera link传输线及其接口电路、FPGA中央处理器及其存储配置电路、双路DA输出及电压放大驱动、振镜、USB接口及PC机显示部分. 1.1 像素分辨率及时域分布 本项目采用Photonfocus公司高帧频可开窗CMOS相机MV-D1024E-40.其主要特性有:1 024×1 024像素分辨率;全局快门;使用Lin-log技术,高达120 dB的动态响应范围;在全分辨率的情况下,帧频为37 fps,128×128窗口下帧频可达2 000 fps以上;可设置多个感兴趣区域;数据接口采用Camera-link接口;12/8位可选分辨率,更高的信噪比;内置LUT查找表功能. 1.2 线的lvds传输技术 采用3M型号Camera link标准传输线,将相机的视频信号实时传输至FPGA.Camera Link标准使用每条链路需两根导线的LVDS传输技术.驱动器接收28个单端数据信号和1个时钟信号,这些信号以7:1的比例被串行发送,也就是5对LVDS信号通道上分别传输4组LVDS数据流和1组LVDS时钟信号,即完成28位数据的同步传输只需5对线,而且在多通道66 MHz像素时钟频率下传输距离可达6 m.系统中采用DS90CR286A、DS90CR047和DS90CR017实现camera link接口电路的设计. 1.3 fpga功能模块 通过camera link接口电路将像素时钟CLK、行有效LVAL、帧有效FVAL、数据有效DVAL、图像数据DATA送入FPGA.FPGA中程序采用Verilog语言设计,在Quartus II 7.0环境中编程和配置,设计成功后下载在cyclone II系列EP2C35F672C6中运行.如图2,FPGA内部共有15个模块,各自完成特定的功能.下面对主要的功能模块进行详细介绍,其他模块也给予必要的说明.设计时充分利用altera公司提供的乘法器、除法器、ROM、RAM等宏功能IP核,并对一些模块做一些简化处理,以便于程序实现. 1 urt/dpram1控制部分设计 camera link接口模块包含时钟管理、相机控制和数据输入三部分.时钟管理部分接收像素时钟CLK、行有效LVAL、帧有效FVAL,并对40 MHz的时钟进行倍频和分频,分配给其他模块使用. 相机控制部分主要完成曝光时间、帧频、增益倍数以及开窗大小等相机参量的实时设置.主要包含完成RS232通信协议的UART内核、移位寄存器、波特率发生器、信号检测、计数器、总线选择器、奇偶校验等. 数据输入部分在FVAL、LVAL和DVAL的控制下,读取有效的8 bit灰度图像数据DATA,并将其送入DPRAM1中进行缓存. 2 速载荷作用 由这三部分以及外部PSRAM芯片构成图像数据的缓冲.要实现对特定的点像素、区域像素和满帧像素的实时处理,必须对图像数据进行缓冲.采用8片高速低功耗16 bit PSRAM芯片HY64UD16322A作为数据存储器件.其中每4片作为一组,共用相同的地址、片选、使能及读写信号,数据线串联,分别构成PSRAM1和PSRAM2.因此,双口RAM DPRAM1设置为输入8 bit数据宽度,输出