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星上光学有效载荷的两级隔振系统建模与分析 近年来，高精度、高稳定的空间观测设备和遥感卫星已成为推动器官发展的重要趋势。其上搭载的光学有效载荷对航天器的姿态稳定度以及结构振动水平要求极其严格。1990年发射的哈勃望远镜(HST)指向稳定度为0.007″;美国詹姆斯韦伯望远镜(JWST)为了获得接近光学衍射极限的图像,指向稳定度将达到0.005″;类地行星探测器(TPF-C),则又进一步把指向精度要求提高了一个量级。 该类航天器在轨运行期间,星上高速旋转部件的振动、变轨调姿期间推力器点火工作产生的扰动、大型柔性结构进出阴影区冷热交变诱发的扰动等都会使星体产生一种幅值较小、频率较高的抖动响应。这其中,大部分扰动可以通过某种方式加以补偿或只是偶尔发生。但是,作为姿态控制执行机构的控制力矩陀螺(CMG)却对航天器的整个工作过程产生持续的扰动。 CMG的振动是由转子静动不平衡以及轴承加工不完整性等因素造成的。其转子产生的干扰频率高于10 Hz,由于CMG的响应带宽有限,该高频振动将直接传递给星体。而目前的光学有效载荷对振动诱发的信号跳动或不稳定极其敏感,因而要求为它们提供极其稳定的平台。首先需要对振动源进行振动隔离,在对飞轮和CMG隔振方面,一些航天器上多采用被动隔振平台进行振动隔离,如JWST、航天空间干涉仪任务(SIM)、GONES-N航天器、太阳动态观测任务(SDO)、TPF-C、Worldview I、Worldview II和Pleiades-HR卫星。其次还需要在光学有效载荷和星体之间加装Stewart平台式隔振装置,如在STRV-2卫星和PICOSat卫星上分别对光学有效载荷的平台式隔振系统VISS (Vibration Isolation and Suspension System)和SUITE (Satellite Ultra-quiet Isolation Technologies Experiment)系统进行了成功的搭载试验。此外,隔振单元件的设计很好地提供了隔振系统应用的空间。值得一提的是Honeywell公司生产的D-strut系列隔振器,如D-strut,D-strutTM,1.5 Hz D-strut,Adaptable D-strutTM和Hybrid D-strut等。这些隔振单元件在隔振系统的设计中应用广泛。 然而,目前对两级隔振系统的研究多集中在用有限元的方法建立系统级动力学模型。用该方法建立系统级动力学模型需要完全已知卫星结构,所建立的模型不具有普遍性,当星体增加或减少部件时,需重新进行有限元建模,并且该方法不利于分析所引入的隔振系统对星上其他系统的影响等。本文将针对两级隔振系统在星上的应用,利用牛顿欧拉法进行系统级动力学建模,并重点分析隔振平台参数变化给姿态控制系统带来的影响。通过限定参数范围,选择合理参数,分析两级隔振系统的频域特性,并通过频谱对比分析两级隔振系统对光学有效载荷姿态稳定度的改善程度,为中国高分辨率遥感卫星的研制提供理论支持。 1 隔振平台的动力学方程 本文研究的对象是如图1所示的某类型卫星,其中对光学有效载荷实施两级隔振,两级隔振系统在星上的安装形式如图2所示,首先使用一个隔振平台实现对多个CMG进行振动隔离,其次再在光学有效载荷和星体之间加装隔振平台。 将多个控制力矩陀螺称之为控制力矩陀螺群(CMGs),由于CMGs和隔振平台的上平台固连,故将CMGs和隔振平台的上平台称之为CMGs上平台系统;将光学有效载荷和其隔振平台的上平台称之为光学有效载荷上平台系统;将隔振平台的下平台和星体合称为下平台系统,即星本体系统。 定义惯性坐标系为fe;CMGs上平台系统的固连坐标系为fu;星体的固连坐标系为fb;光学有效载荷上平台系统的固连坐标系为fpu;光学有效载荷固连坐标系为fpl;CMGs隔振平台的下平台固连坐标系为fd;有效载荷隔振平台的下平台固连坐标系为fpd;第j个挠性帆板的体坐标系为ffj,为建立此类问题的通用动力学模型,假设卫星带有H个挠性帆板。定义Amn为从fn到fm的转换矩阵;rmn为从fn坐标系原点到fm坐标系原点的矢量。其中,fm和fn为任意坐标系。坐标系的设定可参见图2。 本文采用牛顿欧拉法建立整星动力学模型。首先分别建立CMGs上平台系统动力学模型和有效载荷上平台系统动力学模型;其次,由两个隔振平台的上平台运动带动隔振平台各个支杆的运动,推导得出各个支杆产生对上平台连接点和对下平台连接点的力;最后,根据力的相互作用原理,推导得出星本体系统的动力学方程。 工程中,挠性帆板通常不施加分布控制力;中心刚体角速度、挠性帆板相对中心体的角速度和挠性帆板弹性振动速度通常是小量,则由此引起的高阶非线性耦合项可忽略。经过以上假设,可分别得到CMGs上平台系统和光学有效载荷系统的