平地机工作装置并联机构位置正解分析.docx

平地机工作装置并联机构位置正解分析 平地机是一种主要的工具，配备了其他可更换的操作装置来平地平整和重新设计工作。它主要用于道路、机场、农业和其他大面积土地的平整处理，以及山地、地表径流的挖掘和沟槽的挖掘、采矿、松树、雪棚的施工。自20世纪80年代以来，平地机开始采用机电一体化技术，逐步走向自动化和智能。然而，作为最基本、最直接的工作部件，平地机的工作设备在该领域的研究很少，关于国内外的研究也很少。r泽等人深入分析了平地机工具的工作稳定性。约翰等人加强了工作设备的局部改善，正确控制了工具的使用。于波等人对平地机装置进行了位置分析，建立了参数模型，并进行了运动模拟。工作装置的研究属于基础研究。在这项工作中，我们从机构分析开始，根据平地机的工作方法和特点，对工作装置进行了机构改进，对工作装置的结构进行了深入的分解和分析，最终对平地机混合装置的简化位置进行了正解分析。结合公司的平地机工作装置设计示例，验证了该分析方法的有效性。 1 平地机操作装置模型的构建 1.1 扩大拉拔机构工作装置的组成 一般的平地机有2种工作装置:铲刀和松土器,有些平地机前面还安装有推土板.由于松土器和推土板工作机构比较简单,本文仅对铲刀工作装置进行分析与研究.铲刀工作装置如图1所示,主要由铲刀、转盘、回转驱动装置、牵引架、角位器以及若干个液压缸组成. 牵引架的前端与车架铰接,可在任意方向转动和摆动.转盘支承在牵引架上,在回转驱动装置的驱动下绕牵引架转动,并带动铲刀回转.铲刀背面上的2条滑轨支承在两侧角位器的滑槽上,可以在铲刀侧移油缸推动下侧向滑动.角位器与回转耳板下端铰接,上端用螺母固定,松开螺母时角位器可以摆动,并带动铲刀改变切削角(铲土角). 1.2 前式与油缸叉座的胡克模型 依据1.1节分析的工作部件间配合关系,抽象出工作装置各零件的运动副关系图,如图2所示. 根据工作装置部件运动副关系,进行深入分析,把前机架与油缸叉座的旋转副、油缸叉座与油缸体的旋转副简化为前机架与油缸缸体的胡克副,可建立平地机工作装置简化机构模型如图3所示.该机构是由一个少自由度并联机构和3个简单平面机构串联组成的混联机构,3个各自独立的简单平面机构分别实现转盘带动铲刀回转(调整平面角),铲刀侧移油缸带动铲刀侧向移动,铲土角调整油缸调整切削角功能;少自由度并联机构实现铲刀竖向移动和绕基础车轴线旋转(调整倾斜角). 2 工作设备的混合系统的分解分析 2.1 工作装置的混联机构 平地机作业方式主要有刮刀刮土直移、刮刀刮土侧移、刀角铲土侧移、机外刮土等4种作业法.不同的作业方式,对平面角、倾斜角、切削角、铲刀侧移距离、铲刀竖向移动距离都有不同的要求,但无论何种作业方式,概括起来具有如下特点: 1) 切削角一般停机调整; 2) 平面角先停机调整,行驶时根据作业需要少量调整; 3) 铲刀侧移距离可以停机调整,也可以行驶过程中根据需要适量调整; 4) 倾斜角一般在行驶过程中调整; 根据作业方式的这种特点,结合图3所示的机构模型,可以把工作装置混联机构分解为少自由度并联机构Ⅰ和组合平面机构Ⅱ,如图3所示.组合平面机构Ⅱ是由3个各自独立简单的平面机构串联而成,主要是在停机时实现对平面角、切削角和铲刀侧移距离3个参数的调整,对该机构的分析与求解比较容易;少自由度并联机构主要是在行驶时实现对倾斜角、铲刀竖向移动距离2个参数的调整,该机构是工作装置混联机构的主体. 2.2 运动螺旋系 少自由度并联机构可描述如图4所示,在此机构中的分支都含有一个胡克副、 移动副、球铰副,并且动平台与定平台球铰联接.分析可知机构的总构件数n=8,运动副数g=10,其中胡克副自由度为2,移动副自由度为1,球铰副自由度为3.按照螺旋相逆性与坐标系选择无关的原则,取分支坐标系OiXiYiZi的原点为定平台的形心,Zi轴沿各分支的移动副方向,Xi、Yi轴方向在满足右手定则的前提下任取.取出第i个分支,此分支运动螺旋系为 $1=(1,0,0,a1,b1,c1); $2=(0,1,0,a2,b2,c2); $3=(0,0,0,0,0,1); $4=(1,0,0,a4,b4,c4); $5=(0,1,0,a5,b5,c5); $6=(0,0,1,a6,b6,c6); 分析可知该分支机构无约束反螺旋,公共约束为0,所以该并联机构的阶数d=6,观察可确定该机构无公共约束之外的冗余约束和局部自由度,即机构中除公共约束之外的冗余约束ν=0,局部自由度ξ=0. 根据修正后的bach-Grübler公式,可计算该机构的自由度为 M=d(n?g?1)+∑i=1gfi+ν?ξ=6×(8?10?1)+3×(2+1+3)+3=3.Μ=d(n-g-1)+∑i=1gfi+ν-ξ=6×(8-10-1)+3×(2+1+3)+3=3. 该机构是由动平台、静平台及AD