2.3基础实训仿真—机器人工具创建.pptxVIP

工业机器人离线编程与仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots主讲人：丁超

第章2RobotStudio建模2.1基本模型创建2.2测量工具使用2.3机器人工具创建

RobotStudio建模2.3机器人工具创建在构建工业机器人工作站时，机器人法兰盘末端会安装用户自定义的工具，我们希望的是用户工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的仿真误差。本节课的任务中，我们就来学习一下如何将导入的3D工具模型创建成具有机器人工作特性的工具（Tool）。导入：

RobotStudio建模导入几何体:选择“建模”选项卡，单击“导入几何体”按钮，然后选择“浏览几何体”选项，在浏览窗口中选择要创建工具的模型。

RobotStudio建模工具导入完成。

RobotStudio建模用“shift”+“ctrl”键配合鼠标左键调整至合适的视角。

RobotStudio建模在界面左侧选择“布局”窗口，右击“tGlueGun”，在右键菜单中单击“位置”，“放置”，“三点法”。

RobotStudio建模1：将选择方式设置“选择部件”，捕捉模式设置为“捕捉末端”。2：主点选择P10位置。X轴上的点选择P20位置。Y轴上的点选择P30位置。测量并记录P10到P20和P10到P30的距离，3点的放置点参考图6-1。

RobotStudio建模在界面左侧选择“布局”窗口，右击“tGlueGun”，在右键菜单中选择“修改”、“设定本地原点”。

RobotStudio建模修改本地原点:1：选择“捕捉中心”2：在界面左侧选择设定本地原点“tGlueGun”窗口，选择位置，点击图中“P10”位置。3：单击“应用”按钮。

RobotStudio建模在左侧窗口选择“tGlueGun”，右键选择“位置”、“设定位置”。

RobotStudio建模设定“tGlueGun”位置的X、Y、Z坐标都改为0，方向暂不改变。

RobotStudio建模在左侧窗口选择“tGlueGun”，右键选择“修改”、“设定本地原点”，位置和方向改为0，单击“应用”。

RobotStudio建模在界面左侧选择“创建框架”。

RobotStudio建模1：单击“框架位置”输入框。2：选择“捕捉中心点”，选中“框架位置”。3：点击P10位置，点击“创建”4：框架创建完成。

RobotStudio建模进入框架方向设定:在界面左侧选择“布局”窗口，右击“框架1”，在右键菜单中单击“设定位置”。

RobotStudio建模在界面左侧选择“布局”窗口，右击“框架1”，在右键菜单中单击“设定位置”。

RobotStudio建模将“设定位置”的Z轴设为3（设工具框架和工具的距离）。

RobotStudio建模在界面左侧选择“布局”窗口，右击“框架1”，在右键菜单中单击“设定为表面的法线方向”。

RobotStudio建模1：单击“选择表面”按钮将对象选择方式设定为“选择表面”，对象捕捉模式不需要设置。2：选择”表面或方向”，鼠标点击P10所处的阴影部分。3：点击“应用”。

RobotStudio建模选择“建模”选项卡’单击“创建工具”按钮，开启工具创建功能。

RobotStudio建模1：将“选择部件”设定为“使用已有的部件”。2：单击”下一个”按钮。

RobotStudio建模1：将“数值来自目标点/框架”选择为“框架1”2：单击向导键，将“框架1”添加到右侧窗口。

RobotStudio建模单击“完成”按钮，完成工具创建

RobotStudio建模工具创建完成。

感谢观看Mechanismandparts主讲人：XXX