工业机器人应用技术（第三版）课件 3.3 创建工业机器人控制系统及手动操纵机器人 .ppt

《工业机器人应用技术（第三版）》第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务三创建工业机器人控制系统及手动操纵机器人第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真了解手动操纵机器人三种运动；会创建工业机器人控制系统；能手动操纵机器人。3.3创建工业机器人控制系统任务描述在本任务中，掌握手动操纵机器人运动包括：单轴运动、线性运动和重定位运动。并能了解如何手动操纵机器人三种运动。在完成工业机器人工作站的布局后，通过本任务的学习，应该掌握如何创建工业机器人控制系统。并能在RobotStudio软件中，让机器人手动到达你所需要的位置。3.3创建工业机器人控制系统知识储备1.单轴运动本教材使用的是ABBIRB120小型工业机器人，该工业机器人有六个伺服电机，分别是驱动机器人的六个关节轴，读者可以通过图3-57找一找六个关节轴的位置。那么每次操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。3.3创建工业机器人控制系统图3-57IRB120机器人六个关节轴3.3创建工业机器人控制系统2.线性运动工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系，工具坐标指定了TCP点的位置。3.重定位运动工业机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。同时也可以理解成机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。3.3创建工业机器人控制系统注：TCP是toolcentrepoint的缩写，TCP工具坐标系是机器人运动的基准。表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映工具的坐标值。在RobotStudio中，单轴运动、线性运动和重定位运动分别对用的为手动关节、手动线性和手动重定位，如图3-58所示。图3-58手动操纵界面3.3创建工业机器人控制系统手动关节：移动机器人的各轴。手动线性：在当前定义的工具坐标系中移动。手动重定位：旋转工具中心点。3.3.1创建工业机器人控制系统在完成了工业机器人布局之后，要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，从而可以进行相关的仿真操作。具体步骤如下：1.从“ABB模型库”中导入IRB120型号的机器人，选择“基本”菜单，单击“机器人系统”的“从布局…”，如图3-59所示。3.3创建工业机器人控制系统图3-59单击“从布局…”3.3创建工业机器人控制系统2.此时弹出“从布局创建系统”对话框，如图3-60所示。在对话框中，设定好系统名称与系统版本后，单击“下一个”按钮（本教程中安装了6.08.00.00系统）。3.选择系统的机械装置，系统默认自动勾选，再单击“下一个”，配置系统参数，单击“完成”，如图3-61所示。4.系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色。图3-60从布局创建系统对话框图3-61单击“完成”3.3.2手动操纵机器人一、直接拖动直接拖动操作步骤如下：1.选中“手动关节”，如图3-62所示。2.选中对应的关节轴进行运动，如图3-63所示。（本次选择机器人的第五轴）3.3创建工业机器人控制系统图3-62选中“手动关节”图3-63选中对应的关节轴3.3创建工业机器人控制系统3.选中“手动线性”，如图3-64所示。（本次工具坐标系默认为tool0）4.选中机器人后，拖动箭头进行线性运动，如图3-65所示。图3-64选中“手动线性”图3-65线性运动3.3创建工业机器人控制系统5.选中“手动重定位”，如图3-66所示。6.选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动，如图3-67所示。图3-66选中“手动重定位”图3-67重定位运动3.3创建工业机器人控制系统二、精确手动直接拖动可以进行不同方式运动，若需要精确运动，则可采用精确手动方式，操作步骤如下：1.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”，如图3-68所示。2.拖动滑块进行关节轴运动，如图3-69所示图3-68选择“机械装置手动关节”图3-69拖动滑块（关节轴运动）3.3创建工业机器人控制系统3.单击按钮，可以进行点动关节轴运动，如图3-70所示。4.设定每次点动的距离，如图3-71所示。图3-70点动关节轴运动图3-71设定每次点动的距离3.3创建工业机器人控制系统5.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”，如图3-72所示。图3-72选择“机械装置手动线性”《工业机器人应用技术（第三版）》