工业机器人应用技术（第三版）课件 4.2 IO信号操作 .pptx

第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务二IO信号操作第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务目标4.2IO信号操作1、了解工业机器人I/O通信的种类；2、了解工业机器人DSQC651标准I/O板；3、掌握DSQC651标准I/O板的配置；4、掌握数字量输入输出信号配置、组信号配置；5、掌握I/O信号监控查看、快捷键设置等。

1、了解工业机器人I/O通信的种类；2、了解工业机器人DSQC651标准I/O板；3、掌握DSQC651标准I/O板的配置；4、掌握数字量输入输出信号配置、组信号配置；5、掌握I/O信号监控查看、快捷键设置等。4.2IO信号操作

任务描述4.2IO信号操作工业机器人具有丰富的I/O通信接口，可以实现与外部设备进行通信，如机器人和PLC之间进行通信。现需要对一台机器人与PLC进行I/O配置，以实现机器人与外部PLC相互传递信号，以及快捷键控制信号的设置。首先需了解工业机器人I/O通信的种类、工业机器人DSQC651标准I/O板等，还需掌握DSQC651标准I/O板的配置、数字量输入输出信号配置、组信号配置、I/O信号监控查看、快捷键设置等。图4-3手动自动旋钮

一、DeviceNet通信介绍4.2.1标准IO板通信DeviceNet通信协议是由美国的Allen-Bradley公司(后被洛克威尔自动化公司合并)开发的，以Bosch公司开发的控制器局域网络(CAN)为其通信协议的基础。DeviceNet移植了来自ControlNet(另一个由Allen-Bradley公司开发的通信协议)的技术，再配合控制器局域网络的使用，因此其成本较传统以RS-485为基础的通信协议要低，但又可以有较好的强健性。为了推广DeviceNet在世界各地的使用，洛克威尔自动化公司决定将此技术分享给其他厂商。后来DeviceNet通信协议由位于美国的独立组织ODVA管理。ODVA维护DeviceNet的规格，也提供一致化测试，确保厂商的产品符合DeviceNet通信协议的规格。

一、DeviceNet通信介绍4.2.1标准IO板通信DeviceNet也是一种串行通信链接，可以减少昂贵的硬接线。DeviceNet所提供的直接互连性不仅改善了设备间的通信，同时也提供相当重要的设备级诊断功能，这是通过硬接线I/O接口很难实现的。除了提供ISO模型的第7层(应用层)定义外，DeviceNet规范还定义了部分第1层(物理收发器)和第0层(传输介质)。DeviceNet网络最大可以操作64个节点，可用的通信波特率分别为125kbps，250kbps和500kbps三种。设备可由DeviceNet总线供电(最大总电流为8A)或使用独立电源供电。

4.2.1标准IO板通信ABB机器人提供了丰富外部I/O通信接口，可以轻松地实现机器人与周边设备进行通信连接，如表4-1所示。关于ABB机器人外部I/O通信接口的说明：PC机现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSockerMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准I/O板PLC表4-1外部I/O信号方式

4.2.1标准IO板通信1、如表4-2所示，ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao，以及输送链跟踪。2、ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关操作。3、ABB机器人上最常用的是ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP。型号说明DSQC651分布式I/O模块di8/do8ao2DSQC652分布式I/O模块di16/do16DSQC653分布式I/O模块di8/do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4/ao4DSQC377A输送链跟踪单元表4-2ABB标准I/O板

4.2.1标准IO板通信ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，可以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao。如图4-55所示。二、DSQC651板卡介绍A-数字输出信号指示灯；B-X1数字输出接口；C-X6模拟输出接口；D-X5是DeviceNet接口；E-模块状态指示灯；F-X3数字输入接口；G-数字输入信号指示灯图4-55DSQC651

4.2.1标准IO板通信DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理，如图4-55所示，X1、X3、X5、X6端子使用定义和地址编号如表4-3、表4-4、表4-5、表4-6所示。X1端