2025 年高职工业机器人技术（机器人动力学）试题及答案.docVIP

2025年高职工业机器人技术（机器人动力学）试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______

一、选择题（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填入括号内）

1.机器人动力学中，描述力与加速度关系的基本定律是（）

A.牛顿第一定律

B.牛顿第二定律

C.牛顿第三定律

D.胡克定律

2.对于机器人关节动力学模型，以下哪种方法常用于建立其动力学方程（）

A.拉格朗日方法

B.牛顿欧拉方法

C.虚功原理

D.以上都是

3.机器人动力学分析中，惯性力的方向与加速度方向（）

A.相同

B.相反

C.垂直

D.无关

4.当机器人运动时，其关节处的摩擦力会对动力学特性产生（）影响

A.有利

B.不利

C.无影响

D.不确定

5.机器人动力学中，势能的表达式与（）有关

A.位置

B.速度

C.加速度

D.力

6.对于高速运动的工业机器人，其动力学模型需要考虑（）

A.惯性力

B.离心力

C.科里奥利力

D.以上都是

7.机器人动力学分析的目的不包括（）

A.优化机器人运动性能

B.计算机器人工作负载

C.设计机器人外形

D.评估机器人能耗

8.拉格朗日方程中的广义坐标不包括以下哪种（）

A.关节角度

B.关节角速度

C.关节加速度

D.机器人末端位置

9.机器人动力学参数辨识的主要目的是（）

A.提高机器人精度

B.降低机器人成本

C.确定动力学模型参数

D.优化机器人控制算法

10.在机器人动力学仿真中，常用的数值积分方法有（）

A.欧拉法

B.龙格库塔法

C.中点法

D.以上都是

二、多项选择题（总共5题，每题4分，每题有两个或两个以上正确答案，请将正确答案填入括号内，多选、少选、错选均不得分）

1.机器人动力学研究的内容包括（）

A.力与运动的关系

B.能量转换

C.机器人结构设计

D.机器人控制策略

2.以下哪些因素会影响机器人的动力学特性（）

A.机器人质量分布

B.关节刚度

C.负载大小

D.机器人工作环境温度

3.牛顿欧拉方法建立机器人动力学方程时，需要考虑的力有（）

A.重力

B.惯性力

C.摩擦力

D.弹性力

4.机器人动力学仿真可以用于（）

A.验证动力学模型正确性

B.预测机器人运动轨迹

C.优化机器人设计

D.评估机器人性能

5.拉格朗日方法中，动能表达式包含以下哪些项（）

A.质量

B.速度

C.加速度

D.位置

三、判断题（总共10题，每题2分，请判断下列说法是否正确，正确的打“√”，错误的打“×”）

1.机器人动力学只研究机器人静止时的受力情况。（）

2.牛顿第二定律可以直接用于建立机器人关节的动力学方程。（）

3.机器人的势能只与重力有关。（）

4.科里奥利力在低速机器人运动中可以忽略不计。（）

5.拉格朗日方程适用于任何复杂的机器人系统。（）

6.机器人动力学参数辨识可以通过实验测量和理论计算相结合的方法进行。（）

7.机器人关节处的摩擦力不会影响其运动精度。（）

8.动力学仿真结果与实际机器人运动情况完全一致。（）

9.机器人动力学分析对于优化机器人运动控制算法没有帮助。（）

10.机器人质量分布均匀时，其动力学特性更易分析。（）

四、简答题（总共3题，每题10分，请简要回答下列问题）

1.简述牛顿欧拉方法建立机器人动力学方程的基本步骤。

2.说明拉格朗日方法中广义坐标的选取原则以及广义力的计算方法。

3.分析机器人动力学仿真在机器人设计与开发过程中的作用。

五、综合题（总共2题，每题15分，请详细解答下列问题）

1.已知一简单的二关节机器人，其关节1和关节2的质量分别为m1和m2，质心到关节轴的距离分别为r1和r2，关节1和关节2的转动惯量分别为I1和I2，机器人末端负载质量为m，作用在末端的外力为F。请用牛顿欧拉方法建立该机器人的动力学方程。

2.对于一个三关节平面机器人，已知其各关节的动力学参数，试用拉格朗日方法推导其动力学方程，并说明如何通过该方程分析机器人的运动特性，如关节力矩、能量消耗等。

答案：

一、选择题

1.B

2.D

3.B

4.B

5.A

6.D

7.C

8.D

9.C

10.D

二、多项选择题

1.AB

2.ABC

3.ABC

4.ABCD

5.AB

三、判断题

1.×

2.×

3.×

4.√

5.√

6.√

7.×

8.×

9.×

10.√

四、简答题

1.首先确定