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2025年高职工业机器人技术（机器人运动控制）试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______

一、选择题（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填入括号内）

1.工业机器人运动控制中，以下哪种控制方式能够实现高精度的位置控制？（）

A.开环控制

B.闭环控制

C.半闭环控制

D.复合控制

2.机器人关节运动的速度控制主要通过调节（）来实现。

A.电机转速

B.减速器传动比

C.控制器参数

D.传感器反馈

3.在工业机器人运动学中，用于描述机器人末端执行器位置和姿态的是（）。

A.关节空间

B.笛卡尔空间

C.工作空间

D.运动空间

4.以下哪种算法常用于工业机器人的轨迹规划？（）

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.遗传算法

D.五次多项式插值算法

5.工业机器人运动控制中，为了提高机器人的运动平稳性，通常会采用（）。

A.速度前馈控制

B.位置反馈控制

C.力反馈控制

D.振动抑制控制

6.机器人运动控制中，坐标系的转换是为了（）。

A.简化编程

B.提高控制精度

C.便于机器人操作

D.以上都是

7.对于工业机器人的运动控制，以下哪种编程语言较为常用？（）

A.C语言

B.Python

C.梯形图

D.机器人专用编程语言

8.在机器人运动控制中，用于检测机器人关节位置的传感器是（）。

A.视觉传感器

B.力传感器

C.编码器

D.激光传感器

9.工业机器人运动控制中，为了实现机器人的柔顺运动，需要采用（）。

A.位置控制

B.力控制

C.速度控制

D.加速度控制

10.机器人运动控制中，运动指令的执行周期通常由（）决定。

A.控制器性能

B.机器人负载

C.运动速度

D.指令复杂度

二、多项选择题（总共5题，每题5分，每题有两个或两个以上正确答案，请将正确答案填入括号内）

1.工业机器人运动控制中的运动学模型包括（）。

A.连杆坐标系

B.运动方程

C.雅可比矩阵

D.动力学方程

2.以下哪些属于工业机器人运动控制中的位置控制方式？（）

A.点位控制

B.连续轨迹控制

C.力位混合控制

D.自适应控制

3.机器人运动控制中，常用的传感器有（）。

A.编码器

B.光栅尺

C.陀螺仪

D.超声波传感器

4.在工业机器人运动控制中，轨迹规划的主要任务包括（）。

A.确定机器人的运动路径

B.计算运动速度

C.生成运动指令

D.检测障碍物

5.工业机器人运动控制中，为了提高机器人的运动性能，可以采取的措施有（）。

A.优化机械结构

B.采用先进的控制算法

C.提高传感器精度

D.增加机器人负载

三、判断题（总共10题，每题2分，判断下列说法是否正确，正确的打“√”，错误的打“×”）

1.工业机器人运动控制中，开环控制比闭环控制精度更高。（）

2.机器人关节运动的加速度越大，运动速度就越快。（）

3.在笛卡尔空间中，机器人末端执行器的位置和姿态可以用直角坐标表示。（）

4.轨迹规划算法只适用于简单的直线和圆弧运动。（）

5.工业机器人运动控制中，力传感器可以用于检测机器人与环境的接触力。（）

6.机器人运动控制中，运动指令的执行顺序是固定不变的。（）

7.为了提高机器人的运动效率，可以无限提高运动速度。（）

8.工业机器人运动控制中的运动学模型只与机器人的结构有关，与运动状态无关。（）

9.位置控制和速度控制是工业机器人运动控制中相互独立的两种控制方式。（）

10.机器人运动控制中，通过优化控制器参数可以提高机器人的运动性能。（）

四、简答题（总共3题，每题10分，请简要回答下列问题）

1.简述工业机器人运动控制中位置控制的原理及应用场景。

2.请说明机器人运动控制中轨迹规划的重要性，并举例说明常用的轨迹规划方法。

3.在工业机器人运动控制中，如何提高机器人的运动精度？

五、综合题（总共2题，每题15分，请结合所学知识，综合分析并解答下列问题）

1.某工业机器人在笛卡尔空间中执行一段轨迹运动，起点坐标为(100,200,300)，终点坐标为(400,500,600)，要求采用五次多项式插值算法进行轨迹规划。请计算出该轨迹在各坐标轴上的运动方程，并画出大致的运动轨迹示意图。

2.现有一台工业机器人，在运动过程中出现了位置偏差较大的问题。请分析可能导致该问题的原因，并提出相应的解决措施。

答案

一、选择题

1.B

2.A

3.B

4.D

5.A

6.