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具身智能机器人概论 教案06-ROS2与神经大脑.docx

具身智能机器人概论 教案06-ROS2与神经大脑.docx

    课题

    ROS2通信与神经大脑控制

    总课时

    4

    主备教师

    高楚其

    教学

    目标

    1.知识目标：理解神经-大脑类比、ROS2架构及分层交互方式

    2.能力目标：能说明DDS通信、感知层与决策层话题/服务区别

    3.素养目标：理解开源框架对具身智能研发的意义

    教学

    重点

    1.神经控制器：感知末梢、传输通道、预处理

    2.ROS2架构与DDS通信（图2-30、2-31）

    3.表2-3感知/决策/控制/反馈四层交互

    教学难点

    1.神经-大脑-执行机构信息闭环类比

    2.ROS2话题、服务、动作三种通信模式

    课前预习

    了解机器人操作系统基本概

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