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静电陀螺仪信号检测技术研究 田蔚风金志华王俊璞 (上海交通大学仪器工程系上海200030) 摘要静电陀螺仪(ESG)的结构特点决定了它必须采用非接触式传感船进行H轴位置的检测，信号 检测是ESG的关键技术之一，信号读出系统的分辨率、稳定性、极轴位置精度是其童要指标。本文对ESG 质量不平衡调制、光电信号读取等几种信号读取方案的原理、应用技术、性能等进行分析和研究。研究结 果对相应的研究工作具有参考价值． 关键词静电陀螺仪(ESG)信号检测质量不平衡调制(MUM)PSD光纤传感器 1引言 静电陀螺仪是一种利用电场力将高速旋转的球形转子支承在超高真空电极腔体中的自由转子陀螺 仪，其结构特点使它具有一般框架陀螺仪难以达到的高精度。这种结构也决定了它必须采用非接触式传 感器进行极轴位置信息的传递。通常有两种形式的传感器用于极轴位置测量，一种是从支承电压中检测 得到极轴位置信息的质量不平衡调制(MUM，mass．unbalance modulation)传感器，另一种是光学传感 器。光学传感器可以是自准赢式，也可以做成基于PSD平行光管式；光学传感器的光路可以用分光棱镜， 也可以用光纤实现。 极轴位置信号检测是静电陀螺仪的关键技术之一。从使用角度看，它不仅关系到静电陀螺仪的性能 能否得到充分利用，还直接影响着静电陀螺仪性能测试和误差补偿模型建立的精确程度：从制造的角度 看，它在很大程度上影响了静电陀螺仪总体方案的选择。 本文对静电陀螺仪采用的质量不平衡调制传感器、光电信号读取等几种信号读取方案的原理、应用 技术、性能等进行分析。研究结果对相应的研究工作具有参考价值。 2质量不平衡调制传感器信号检测技术 MUM传感器通常用于小型实心转子静电陀螺仪的信号读取。其原理如下：球形转子的几何中心在 赤道平面内偏离质量中心一微小距离，转子的工作转速大大超过静电陀螺支承系统的频宽。转子自转轴 非常接近质量中心，几何中心绕质量中心旋转，因此支承电压中调制了转子的转速分量，同步解调出各 对电极上该分量的大小，就可解算出自转轴相对壳体的姿态。这种信号检测方案可进行全姿态读取，但 为了提高精度，陀螺应工作在小角度读取状态。 MUM读取可称为电读取，其分辨率要比光电读取方案低，所以使用这种方案首先要解决的问题是 如何使MUM读取的分辨率达到可与光电读取相比拟的水平。 从表面看，应从微弱信号检测的角度考虑问题。但实际上，在MUM工作方式下，静电陀螺仪的信 号读取、支承以及恒速三者将交织在一起。在参考比较了国内外ESG经验的基础上，选用三轴正弦波恒 流支承、测量与加力同频、DSP数字控制、直接抵消法分离加力以及MUM信号读取、电场恒速三位一 体的方案，其原理框图如图l所示。该系统涉及信号检测的主要是加力抵消和信号解调子系统、H轴位 置解算子系统和测量、加力耦合变压器。 在小角度读取情况下，MUM的分辨率可归结为转子一电极差动电容的测量分辨率。用球面电容的 高阶近似式计算，并按六块电极估算。假设转子直径为10ram，标称间隙为7．62u u m，偏心量为0．762 m。则对应于1”的差动电容变化约为 2AC：2c#：2×50×—7．62x4．8—48x10一s≈o．o005pF‘ ‰ 7．62 即MUM小角度读取系统能够敏感1”的转子自转轴姿态变化，相当于在标称电容为50pF的情况 14 下检测出5×lo一：pF的差动电容交化量，检测的相对灵敏度约为十万分之一，这对检测系统提出了很高 要求。应用低噪声电路设计技术，可以使电路本身的噪声水平很低，在此基础上，再应用窄带滤波技术， 就可以将信号从背景噪声中提取出来。由测量、加力变压器组成的电流比较仪电桥是位移测量的重要环 节，如果将超坡莫合金测量变压器的载波频率提高到50kHz、偏置电压幅值为150V，则对应1”的测量 输出在数百微伏。 图l三位一体系统原理框