新型香蕉挖坑机器人的结构设计与性能分析.pdf

20 17 9 9 年 月 农机化研究 第 期 新型香蕉挖坑机器人的结构设计与性能分析 1 ， 娄玉印 刘光浩 (1 ． ， 54 500 5 ;2 ． ， 54 500 5 ) 广西科技大学鹿山学院 广西柳州 柳州职业技术学院 广西柳州 : 、 ， 。 ， 摘 要 基于减轻人力成本 提高劳动效率的原则 研发了一种新型香蕉种植挖坑机器人 首先 运用三维建模 Pro / E ， D － H 软件 建立了新型香蕉种植挖坑机器人的三维模型并对其进行结构介绍 然后采用 法建立新型香蕉 ， — MatLab ， 。 种植挖坑机器人的数学模型 并运用数学软件 软件进行建模和分析 验证其运动特性 在数学软件 MatLab ， ， ， 环境下 分析香蕉挖坑机器人的运动工作空间 验证新型香蕉挖坑机器人的空间特性 根据影响系数法对 ， 。 新型香蕉挖坑机器人进行速度和加速度性能分析 进而验证了该新型结构的合理性和可行性 : ; ; ; 关键词 挖坑机器人 运动特性 空间分析 性能优化 中图分类号:S222 ． 5 + 2 文献标识码:A 文章编号:1003 － 188X (2017)09 － 0118 － 05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2017.09.023 、 本新型香蕉种植挖坑机器人主要由行走机构 旋 0 引言 、 ， 转机构 升降机构及平动保持机构挖坑机构组成 如 ， 1 。 ， 由于香蕉种植挖坑机研制缺乏 香蕉种植作业多 图 所示 行走机构选用独立的柴油机作为动力 不 ， ， 、 采用拖拉机翻犁之后 再人工挖坑放入香蕉苗的种植 受使用地点的限制 对不同坑深要求 地形变化和土 。 、 ， 。 工作方式 该劳动方式工作强度高 劳动效率低 极 壤硬度等条件均具有较强的适应性和可行性 旋转 大降低了香蕉种植的速度。采用拖拉机作为动力的