自控控制原理第4章.pptVIP

第四章 控制系统根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 第三节 系统根轨迹的绘制 第四节 参量根轨迹 第五节 系统性能的根轨迹分析 * 第一节 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 * 二、根轨迹的概念 定义: Gk(s)的某个参数由0→∞时，系统的闭环特征根在S平面上的变化轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出K由0→∞时的根轨迹。 R(s) - Y(s) 根轨迹的基本概念 * 解：闭环传递函数为 系统特征方程为 K 0 1/2 1 2 3 ∞ s1 0 -0.29 -1 -1+j -1+2j -1+j∞ s2 -2 -1.7 -1 -1-j -1-2j -1-j∞ j σ 根轨迹的基本概念 * 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 （1）稳定性 开环增益K从零变到无