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数字PID控制器的FPGA实现与仿真 FPGA Implementation and Simulation of Digital PID Controller XU Guo-Hong， SONG Zheng， WANG Yao-Lei (China Research Institude of Radio WavePropagation ， QingDao 266107 ， China ) ： According to the working principle of incremental PID controller ，a kind of Digital PID Controller based on FPGA is designed ， and using the FPGA parallel structure ， The top-down design methodology is used to complete the controller VHDL layered design ， Finally realized the precise control of control quantity 。 Through simulation tests show that the design scheme is effective and feasible ，and has the advantages of simple structure 、 reliable performance 、good control effect and strong practicability etc. PID 控制算法是一种简单有效的控制算法， 因其有原理简单、 参数可调、鲁棒性好、可靠性高、适应性强等优点，而在工业控 制领域得到了广泛的应用， 是目前自动化控制技术中最稳定的控 制方法之一 [[1]] 。实现 PID 控制算法有很多种方法，本文采用 FPGA并行结构来实现PID控制算法，FPGA最明显的优势在于集 成度高，体积小，功耗低，可靠性高和电路设计比较灵活。 PID 算法 PID 算法表达式 PID 控制器的核心思想是针对控制对象的控制需求，建立描 述对象动态特性的数学模型， 通过 PID 参数整定实现在比例、 微 分、积分三个方面参数调整的控制策略来达到最佳系统响应和控 制效果。完整的 PID 控制表达式如下： [u （t ）=kp[e （t ）+1Ti0teTdde （t ） dt]] 其中， [kp] 为比例增益， [Ti] 为积分时间常数， [Td] 为微分 时间常数， [u （ t ）] 为控制量， [e （t ）] 为偏差。总的来说，比 例控制能引起系统迅速反应， 从而减小稳态误差， 但是比例放大 系数的加大，会引起系统的不稳定；积分控制的作用是，只要系 统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除 误差，但积分作用太强会使系统超调加大， 甚至使系统出现振荡， 这主要取决与积分系数的大小； 微分控制可以减小超调量， 克服 振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减 小调整时间，改善系统的动态性能 [[2]] 。 在数字控制系统中必须对 PID 滤波算法进行离散化。 当采样 周期足够短时，可以用求和代替积分、用后向差分代替微分，从 而得到数字PID算法的实现模型[[3]]。数字增量式PID表达式 如下： [u（k）=u（k-1 ）+（kp+ki+kd ）e（k）-（kd+2kd）e（k-1 ） +kde（k-2 ）］ ； 控制量增量为： ［△ u=u (k) -u (k-1 ) =Kae (k) +Kbe ( k-1 ) +Kce (k-2 )］ 从上式可以看出增量式 PID 算法只与前三次采样值有关， 不 需要大量的数据存储和累加， 因而不易引起误差累积， 具有计算 量小、实时性高的优点。 PID 算法应用 数字锁相环系统(DPLL)由数字鉴相器、数字环路滤波器和 DAC等部分组成，其中数字环路滤波器是 DPLL最核心的部分， 主要实现从相位误差到控制电压增量比特字的转换 ［［4］］ 。为了 使数字环路滤波器具有极佳的系统响应和控制效果， PID控制算 法是较好的选择，基于 PID 控制系统的锁相环结构如图 1 所示。 图1基于PID算法的锁相环结构 锁相环系统中， 数字鉴相器比较输入频率与输出频率的相位 差［e (k )］，作为PID控制器的输入偏差信号，在选定比例 -微 分-积分系数［kp］、［ki］、［kd］后经PID运算，产生偏差控制信 号［u ( k)］，最后经过D/A转换器把数字相差转换成模拟电压信 号，输出给被控对象压控恒温振荡器。 PID的FPGA实现 2.1 PID的