“自动控制原理”课程的的教学改革与实践.docVIP

第 PAGE 页 “自动控制原理”课程教学改革与实践 　　基金项目:本文系“自动控制原理”省级精品课程建设与创新性人才培养(项目编号:2009126)、2009年黑龙江省新世纪教学改革工程项目研究成果。 　　“自动控制原理”作为电气信息类专业专业基础课程,在机械、热能等专业中也处于举足轻重地位。尤其在自动化专业中,它将其他专业课程联结起来,起到承上启下核心作用。[1] 　　本课程主要特点是:理论性强、内容抽象、含有大量数学公式推导及图形曲线,是一门具有一定深度与难度课程。从教学现状看,学生感到难学、乏味,主讲教师觉得难教,沿用传统教学方法难以获得高质量教学效果。[2]作为佳木斯大学校级精品课,课题组对该课程教学内容、教学方法及实验教学等进行了研究、改革与剖析,并取得了良好成效。 　　一、教学创新与实践 　　1.运用系统观点、联系观点掌握剖析方法 　　本课程系统性与理论性很强,要求学生用系统观点来剖析问题。讲授时围绕三个基本点展开,即基本概念,基本理论与基本方法,强调重点,克服难点。 引导学生把握“数学模型”,以“性能”(动态性能、静态性能) 剖析为灵魂,综合设计为目标,最后结合实验、工程实例来加深理解。 　　例如,时域剖析法灵魂:依赖闭环传函形式数学模型,根据响应曲线收敛性可以判断出系统稳定性,并且可求得典型输入信号作用下动态指标及稳态误差。根轨迹法,在已知开环零极点形式数学模型基础上研究一个或几个参数变化对系统闭环极点(特征方程根)分布影响。根轨迹位于复平面左半平面部分为稳定区域;根据原点处开环极点个数可确定出系统型别,因此可求出三种典型输入信号作用下系统稳态误差;闭环主导极点主要决定系统动态性能,运用闭环主导极点比较容易对控制系统进行剖析与设计,且工作简化。频率特性法主线:应用是开环频率特性函数,在开环极坐标图与开环伯德图中,利用Nyquist稳定判据可以剖析系统闭环稳定性与相对稳定性,其中开环对数幅频特性曲线低频段反映出系统静态性能,中频段主要影响系统动态性能。 　　学生通过联系对比发现,上述三大类方法虽不同,但都是围绕系统性能剖析这条主线,只是“神似而形不似”罢了,掌握其精髓,触类旁通。 　　在把握好系统性前提下,在教学过程中还帮助学生联系对比学习“小”知识点,从而达到“一脉带百脉,百脉皆通”实效。例如,剖析系统“稳、准、快”用到什么形式数学模型:系统稳定性与动态性能主要由系统闭环极点位置决定,即与系统闭环传递函数有关,稳态误差与系统开环传递函数有关。 　　2.采用类比法,提高教学效率 　　类比法是根据两个(或两类)对象之间某些相同或相似而指出它其他方面也可能相同或相似一种方法。在“自动控制原理”课程中包括连续系统与离散系统两个主要方面教学内容,[3]都涉及系统数学模型建立、稳定性判断、稳态误差求取与系统时域响应剖析等。将离散系统与连续系统相关内容进行分类比较,找出它们异同点,让学生尽可能多地利用已学过连续系统知识去学习离散系统,从而达到事半功倍效果。 　　例如,连续系统中,微分方程经拉氏变换得到以s为自变量传递函数G(s),离散系统中,差分方程经离散拉氏变换即Z变换,得到以z为自变量脉冲传递函数G(z),z=eTs,重点切入讲解Z变换及脉冲传递函数相关知识点。离散系统稳定充要条件是闭环脉冲传函特征方程根都在z平面单位圆内,通过直接求解闭环特征方程与利用劳斯稳定判据来判断离散系统稳定性。与连续系统方法相似,只是连续系统特征方程根都具有负实部而离散系统特征方程根模都小于1而已;若使用离散系统特征方程D(z)=0形式,只需先作变量代换z=,得到方程D(ω)=0,余下就是利用劳斯判据判断 D(ω)=0根是否都具有负实部,从而判断离散系统是否稳定了。除此之外,离散系统时域响应性能指标定义与连续系统是一样,只不过是按照采样时刻采样值来近似计算。 　　在教学过程中,还注重运用类比这种浅显易懂方式来解释与表达抽象概念。例如,二阶系统时域剖析具有重要实际意义,因而教学中详细讨论与剖析,推导过程比较繁琐。在阶跃信号作用下,不同阻尼,响应曲线不同,特性也不同。其中,不同阻尼概念、相应响应曲线令学生觉得繁杂难记。 　　正常讲,阻碍运动物质是存在,运动中消耗能量,对于阻碍来讲是正常,因而起阻碍作用称作正阻尼,不起阻碍作用,起反向作用,像推动,称为负阻尼。无介质就“无阻尼”,没有能量消耗。有阻尼有阻碍,但不大,欠点,称作欠阻尼,有能量消耗。阻碍太大,过了,称作过阻尼。用单摆运动或荡秋千进一步类比讲解:无阻碍时,小球能量不衰减来回作等幅振荡,而无阻尼二阶系统阶跃响应也是等幅振荡;遇到介质阻碍时,但阻尼不大,能量渐渐消耗,来回衰减振荡直至停到平衡点,而欠阻尼二阶系统阶跃响应也是衰幅振荡后收敛到稳定状态;阻碍作用太大,小球举