《机械系统计算机控制》课程教学大纲（本科）.docxVIP

本科课程教学大纲 《机械系统计算机控制》课程教学大纲 课程编号课程名称：机械系统计算机控制 英文名称：Computer-controlled mechanical systems 课程类别：专业课课程要求：选修 学时/学分：32/2 （讲课学时：28，实验学时：4）适用学科：机械设计制造及其自动化 一、课程性质、目的和要求 《机械系统计算机控制》是机械控制工程控制课程在理论上的延伸，是机械工程数字化控制技术基本理论课。 计算机通过本课程的学习，学生可以掌握以下几方面的知识： 掌握数字控制系统的基本组成结构，学会数字系统分析的方法，掌握数字系统建立和分析的方法，掌握模拟系统转换成数字系统的基本规律。 通过课堂上对显示系统的讲解和分析，建立理论和实践沟通的路径，进一步深化理解数字控制系统的应用现状。 二．本课程与其它课程的联系 本课程是《机械工程控制技术基础》课的延展，是数字系统控制技术的基础课,是现代控制方法中的一部分。进行本课程教学工作之前，学生应该修完机械工程控制技术基础、 复变函数、计算机原理、单片机原理及应用、机械系统设计等课程。 本科程对数控技术、车辆工程、数字控制系统等课程具有很强的支承作用。 三、课程的教学目标 掌握计算机控制系统的发展历史和发展趋势，掌握计算机控制系统的分类和控制过程；掌握离散系统分析的基本理论，掌握 Z 变换、Z 传递函数和 Z 变换的性质和定理； （支撑毕业要求 3.1 和 8.2） 学会使用离散控制系统分析理论构建普通的计算机控制系统；（支撑毕业要求 3.1 和 12.1、 12.2） 掌握计算机控制系统的过渡响应分析、稳态准确度分析和稳定性分析的基本方法和意义； （支撑毕业要求 3.1） 掌握旧的模拟控制系统转换为计算机数字系统设计方法、运算过程和各个方法的优缺点； （支撑毕业要求 3.1） 了解线性定常差分方程及其解，了解广义 Z 变换和广义 Z 传递函数；（支撑毕业要求 10.1） 了解计算机数字控制系统的状态空间法的计算过程、物理意义和应用条件；（支撑毕业要求 3.1 和 10.1） 四、教学内容、基本要求与学时分配 序号 教学内容 教学要求 学时 教学方式 对应课程教学 目标 1 第 1 章 绪论 1.掌握计算机控制系统的的工作 6 讲授 1 1．计算机控制系统的一般概念； 原理、基本组成、基本要求和分 互动 2．计算机控制系统的组成、分 类； 类及特点。 2.掌握计算机控制系统的工作过 3．计算机控制系统的发展现状 程； 及趋势； 3. 了解计算机控制理论的发展 信号的采样过程。 采样定理； 历程、未来趋势与应用； 4.掌握信号的数字化过程和方法， 6.信号的恢复和零阶保持器； 了解数字化过程可能对控制系统 的影响。 5. 掌握采样定理的意义和重要 性； 6. 掌握保持器的数学模型； 7. 掌握零阶保持器的特点、时域 图形和频域模型。 2 第 2 章 Z 变换及 Z 传递函数 1.Z 变换的定义及常用函数 Z 变 1. 掌握Z 变换的定义和基本计算 方法； 6 讲授 互动 2 换的定义和推导过程； Z变换的基本理论； Z 变换的基本技算方法。 Z 反变换； 广义 Z 变换； 线性定常离散系统的差分方程。 6．Z 传递函数； 7．Z 传递函数的物理可实现性。 8．在扰动作用下的线性离散系 熟记Z 变换表； 了解Z变换的推导过程，了解Z变换与S变换之间的联系。 掌握Z反变换的定义和基本计算方法； 了解Z反变换的物理意义； 了解广义Z 变换计算过程和意义； 掌握 Z 传动函数的定义和基本 计算方法； 统 8.了解 Z 传递函数的物理意义和 应用； 9.了解 Z 传递函数物理可实现性 的意义、算法和应用。 10.了解含扰动的离散控制系统； 3 第 3 章 计算机控制系统的分 析 1. 掌握 Z 平面与 S 平面的对应变 换关系； 6 讲授、 讨论 3 离散系统的稳定性分析 离散系统的过度响应分析 离散系统的稳态准确度分析 2. 掌握计算机控制系统的稳定 性、过度过程、稳态准确度和离散系统响应的分析方法； 4．离散系统的响应 掌握系统动态性能的评价指标； 掌握系统过渡过程分析的意义； 5． 掌握采样频率在计算机控制 系统中的作用。 4 第 4 章 计算机控制系统的离散 化设计 1.熟练掌握典型离散化系统设计 的基本理论和基本方法； 4 讲授、 讨论 4 1．最少拍计算机控制系统的设 计 2.掌握数字控制器设计的控制目 标； 2．无波纹最少拍计算机控制系 统设计 3.掌握数字控制系统的计算机实 现方法； 误差平方和最小系统设计 在扰动作用下计算机控制系统的设计 了解复合控制系统设计方法； 了解含扰动系统设计的基本过程和方法； 5．复合控制系统设计 6．数字控制器的计算机程