《机器人技术-理论》课程教学大纲.docVIP

《机器人技术》课程教学大纲 课程名称：机器人技术（Robotics Technology） 课程编号：GT1606 课程性质：个性化拓展课程 学 时：总学时18（理论课学时18、实验课学时0） 学 分：1 考核方式：考查 适用对象：机械电子工程、机电技术教育、机械制造设计及其自动化 前修课程：《电工技术》、《电子技术》、《机械设计》 建议开课学期：第6学期 一、课程性质、目的与任务 《机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论，是一门高度交叉的前沿学科，《机器人技术》是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。 二、教学基本要求 通过本课程的学习，使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。 三、课程内容与学时分配 章 节 理论教学内容 理论学时 第一章 绪论 2 第二章 工业机器人机构 4 第三章 机器人运动学和动力学 6 第四章 工业机器人的环境感觉技术 4 第五章 机器人控制 4 合 计 18 第一章 绪论（2学时） 【教学目标】使学生了解工业机器人的发展及现状，结构原理及应用情况。 【重点难点】介绍工业机器人的产生和发展过程，掌握机器人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业机器人的组成以及主要性能参数，工业机器人的手部、腕部、臂部、机座的结构原理和实例。 第一节 机器人应用和发展(1学时) 机器人的分类，工业机器人的应用和发展 第二节工业机器人的基本组成及技术参数(1学时) 工业机器人的基本组成?，工业机器人的技术参数?，工业机器人的坐标? 本章习题要点： 工业机器人的基本组成，主要技术参数。 第二章 工业机器人机构(4学时) 【教学目标】本部分介绍常用机器人机构， 要求学生掌握常用机器人机构设计形式。 【重点难点】机器人末端操作器、手腕、手臂及机器人驱动与传动形式。 ?第一节 机器人末端操作器?（1学时） 夹钳式取料手?，吸附式取料手?，专用操作器及转换器，仿生多指灵巧手? 第二节 ?机器人手腕（1学时） 手腕的典型结构，柔顺手腕结构? 第三节 ?机器人手臂?和机座?（1学时） ?固定式机器人?，?移动式机器人? 第四节 ?工业机器人的驱动与传动?（1学时） ?直线驱动机构?，旋转驱动机构?，工业机器人的传动?，驱动传动方式的应用 本章习题要点： 工业机器人的手腕运动方式设计，驱动方式选择。 第三章 机器人运动学（6学时） 【教学目标】本章介绍机器人的微移动和微转动概念、两坐标系间的微分运动关系、变换式（方程）中的微分关系、机器人雅可比矩阵的概念、求法——微分变换法；了解逆雅可比矩阵的概念和求解。 【重点难点】通过介绍连杆参数和关节变量的设定、杆件坐标系的建立原则、相邻杆件运动学关系—A矩阵，掌握机器人运动方程的建立、机器人运动方程的求解过程。 第一节 ?工业机器人的运动学?（2学时） ?工业机器人位姿描述?，齐次变换及运算，工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵，工业机器人的运动学方程? 第二节 ?工业机器人的动力学?（2学时） 工业机器人速度分析?，工业机器人静力分析?，工业机器人动力学分析? 第三节 ?工业机器人的运动轨迹规划?（2学时） ?路径和轨迹?，轨迹规划?，关节空间的轨迹规划? 本章习题要点：机器人动力学模型建立和分析。 第四章 工业机器人的环境感觉技术（2学时） 【教学目标】掌握机器人传感器的基础知识及常用传感器类型。 【重点难点】机器人多传感器融合技术。 第一节 ?工业机器人的视觉?（0.5学时） 视觉系统的硬件组成，机器人视觉的应用?。 第二节 ?工业机器人的触觉（1.5学时） ?机器人的接触觉?，机器人的接近觉?，机器人的压觉?，机器人的滑觉?，?机器人的力觉 本章习题要点：机器人触觉系统的构成及其应用。 第五章 机器人控制（2学时） 【教学目标】掌握机器人的基本控制方法，工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、工业机器人力控制。 【重点难点】掌握机器人基本控制原理、点位控制方式、连续轨迹控制方式原理。 第一节 ?工业机器人控制系统的特点?和主要功能（1学时） 特点及主要功能，?示教再现控制，工业机器