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人形机器人产业链纵析寻找供应链“隐形冠军” （报告出品方/作者：东吴证券，周尔双、罗悦） 一、产业端看好人型机器人商业化，投资端看好核 心零部件 Tesla Bot技术革新进行时，料助推产业风口 特斯拉人形机器人Tesla Bot技术革新进行时。自21年8月特斯拉首次发布人形机器人 概念机以来，不到2年时间，特斯拉已经实现了多次技术进步。目前已经实现了直立 行走、搬运物体、洒水等复杂任务，是机器人在AI训练、环境感知、精确控制等方 面底层技术革新的结果。 技术实力和产业化速度角度，看空Tesla Bot同时同时实现机器人梦想。环视全球，特斯拉并 非首个生产人形机器人的厂商，但其他厂商均受限于技术及成本问题尚未商业化， 特斯拉融合其自动驾驶和机器视觉的领先技术优势，预计成本将降至2万美元/台，就是 目前最有可能同时同时实现产业化落地的厂商。 机器视觉与自动驾驶技术迁址可以F83E43Se，帮助Tesla Bot建立领先优势。机器视觉就是机 器人传送外界信息的基础；自动驾驶为机器人独立自主导航系统、避障生态圈。Tesla Bot搭载 FSD自动驾驶系统并做出适应性修正，大力支持对机器人搜集的视、听见、触觉等数据类 型的输入。此外，Tesla Bot搭载D1芯片，单芯片算力仅约362TFLOPs，为机器人提 供算力保证。 人形机器人产业化指日可待，万亿蓝海市场蓄势待发 按照人形机器人应用领域3阶段发展，我们预计市场规模可以少于十万亿。 第一阶段：达致“替代重复性劳动”的应用领域标准，但尚无法继续执行更繁琐的任务， 且用户对新兴事物接受度不高，应用领域场景较为局限。预计Tesla Bot将首先应用于特 斯拉自身超级工厂内的流水线工作。个人买家方面，预计仅有强于高净值消费者自身利益 珍藏、体验等目的，将出售这一高科技产品。 第二阶段：在少数工厂中的应用领域效果赢得了检验，大众对人形机器人接受度逐渐提 高，人形机器人已经已经开始迈入制造业各类工厂以及商业服务业的更多场景。人形机器人 已经已经开始变得更加有效率，处理工业机器人无法处理的制造业场景，并广为步入餐厅、强于 市、商场等各类场景，以其类人的外表和更高效率的生产力、更高昂的成本快速赢得 市场优势。 第三阶段：大模型AI与人形机器人融合应用领域落地，具身智能变成现实，大众对人形 机器人接受度达致顶峰。具身智能并使人形机器人像人一样思索，像人一样行动。这 一阶段的机器人可以满足用户人类的最高精神市场需求—情感市场需求，因此人形机器人已经已经开始步入 家庭，尤其就是群居者家庭。 特斯拉助推产业变革，看空零部件产业链机会 看空硬件零部件产业链投资机会：硬件为特斯拉降本的关键所在，大概率自造。单 个Tesla Bot躯干囊括16个旋转关节执行器和12个线性关节执行器，双手共需12个手部 执行器。旋转执行器采用力矩电机+减速器方案、线性执行器采用电机+行星滚柱丝 杠方案，小巧手采用空心杯电机+齿轮箱的结构。随着人形机器人产业化落地，硬件 零部件产品具备持续脱胎换骨空间，预计中国企业将在部分产品上饰演关键角色。 二、人形机器人产业链纵析，寻找供应链“隐形冠军” FSD：搭载D1超级芯片，智能算法能力问鼎全球 特斯拉姚学甲FSD，搭载自研芯片及自动辅助摄像头。 优化调整FSD，提高与人型机器人内置度。考虑到机器人与电动车在市场需求及形式上 的差异，特斯拉对植入人形机器人的FSD系统进行优化。 Dojo系统算法问鼎全球，排序效率高。Dojo由25个D1芯片共同共同组成，D1采用7nm制程工 艺，搭载500亿个晶体管、354个训练节点，BF16、CFP8、FP32算力仅约362、362、 22.6TFLOPS，同时同时实现了极强算力和强于高带宽，相较于其他产品的排序效率提高30倍。 减速器：谐波减速器为最优方案 谐波减速器为人形机器人最优方案。谐波减速器功率小、精度高、结构紧凑，在工 业机器人领域用做大功率六轴、大功率SCARA及协作机器人，在人形机器人中主要 应用于小臂、大臂等上肢旋转关节。行星减速器抗冲击能力强，可以应用于人形机器人下肢旋转关节：由于行星减速器不 容易因冲击功率而损坏，相较于谐波更适宜人形机器人下肢旋转关节。 国内谐波减速器市场竞争格局：日系厂商为谐波减速器主要玩家，2022 哈默纳科市 场占有率达 34%；国内厂商竞争力显著增加，2022年绿的谐波市占率位居第二。 人形机器人产业化进程中，国产品牌具备显著竞争力：1）价格低，契合人形机器人 降本需求；（2）硬件条件已达人形机器人要求：人形机器人对减速器的精度及负载 要求均低于工业机器人，国产厂商可以满足人形机器人要求。 电机：机器人的心脏 按照用途相同电机可以划分为驱动类电机和掌控类电机，其中掌控电机按照掌控方式 的