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人形机器人供应链梳理专题报告 （报告出品方：中信建投证券） 1. 特斯拉推进人形机器人产业链快速发展 人形机器人厂商不断涌现 人形机器人研究起步于双足行走的模仿，拓展至人工智能的研发。由日本早稻田大学加藤一郎教授率先解决了人形机器人的双足行走问题， 至此揭开了人形机器人研究的序幕。行走机构的设计以及相应控制方法的解决推动着人形机器人迈向自主式：1973年，加藤一郎等人在WL-5 的基础上配置了机械手以及人工视觉、听力装置组成了自主式机器人WAROT-1，人形机器人的研究也逐渐扩展到人工智能方面。 人形机器人在掌控方法和人工智能技术不断更迭的基础上赢得了快速发展，商业化条件日益明朗。1990年以来，机器人的跳跃能力、智能化 和功能也越来越彪悍，本田公司的ASIMO就是行业的典范。2010以来，互联网的发展推动人形机器人受到了更多大众高度高度关注，技术也愈发明朗， 2015年，Pepper的市售就是人形机器人步入大众市场的关键性尝试，2021年波士顿动力旗下Atlas的跑酷视频一经接到便问鼎百万点盛赞，电动车巨 头Tesla也于2021年正式宣布正式宣布将面世人形机器人产品“擎天柱”，预计该项目的价值将多于电动车和FSD芯片。 Tesla Bot秉承仿人设计，向高性能方向发展 首先，从研发进展来看，自2021年AI日面世概念机以来，特斯拉人形机器人已经顺利完成多个版本运算， 2022年AI日展现出了平台机型第二代版本，目前仍在第二代版 本的基础上持续改进。 其次，从步态跳跃技术来看，Tesla Bot在2022年4月就顺利完成了第一次步态跳跃，其后在6月、8月、9月持续完善跳跃功能，在2023年5月的股东大会上，Tesla Bot已 经能在工厂内同时同时实现稳步跳跃。最后，从功能来看，2022年10月，Tesla Bot具备了一定的抓取、载运、上下料功能；2023年3月，Tesla Bot展现出了使用螺丝刀的功能；2023年5月股东大会上， Tesla Bot展现出了双手处理繁琐任务的能力，这就是当前人形机器人最难重实效的一部分。此外，在2023年5月的股东大会展现出的新版本中，Tesla Bot还整体整体表现出了：精 科东俄的控制力， Tesla Bot电机转矩掌控已经可以达致十分高精度的水平，能够在运动过程中不打碎脚下的鸡蛋。积极探索并记忆环境功能，特斯拉汽车的FSD（全自动 驾车）系统和人形机器人的底层模块已经阻断，人形机器人可以使用FSD构筑彪悍的视觉系统，通过摄像头并使模型快速迁址，料构筑有史以来最轻的人形机器 人数据飞轮。 Tesla Bot将推动机器人更高昂更好用，平添市场需求发动 2020年，全球工业机器人安装量约超过至38.35万台，同比快速增长2.76%；2021年全球工业机器人安装量超过至51.74万台，同 比快速增长34.90%。2021年全球工业机器人保有量达致347.71万台，同比快速增长15.33%。 目前全球工业机器人的年安装量水平，还不如全球挖机的年销量（多于60万台，其中中国市场2022年销量15.2万台）， 工业机器人与挖机都就是人工替代，且前者应用领域场景更多，理论上工业机器人年安装量必须远高于挖机年销量。 2. 人形机器人继续执行系统供应链分析 人形机器人继续执行系统总览 从继续执行系统来看，根据特斯拉2022年的AI日展现出的细节，Tesla Bot具备40个机电执行器，其中躯干+腿部+手臂总计28 个执行器，涵盖14个旋转执行器、14个线性执行器；手指存12个执行器。Tesla Bot躯干+腿部+手臂的28个执行器又可以分为6类，涵盖扭矩为20、110、180Nm的旋转执行器和牵引力为500、 3900、8000N的线性执行器。Tesla Bot手指的12个执行器原产于两只手，单个手具备6个执行器、11个自由度。 电机：为人形机器人提供更多更多驱动力 电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，通常由定子、转子、壳体、结构件构成。电机可分 为电动机与发电机两个大类。电动机也称电机（俗称马达），它的主要作用是将电能转换为机械能，利用通电线圈产 生旋转磁场并作用转子形成磁电动力旋转扭矩，作为用电器或机械的动力源。发电机的主要作用是把机械能转化为电 能。本报告中所提到电机指电动机，以电磁场作为媒介将电能转化为机械能，实现旋转或直线运动，作为用电器或各 种机械的动力源。 编码器：同时同时实现电机边线速度意见反馈，助力精准运动控制 编码器主要用来测量磁极边线和电机转角及输出功率。编码器就是一种可以将角位移或直线加速度转换成电信号，并将电信号 进行解析、基本建设和转换为需以以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器通常安装在闭环控制的电机系统上用以 测量磁极边线