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人形机器人行业深度报告聚焦“具身智能”_产业化提速 （报告出品方：浙商证券） 具身智能浪潮大力大力推进， 特斯拉入局产业化快速 人形机器人适用场景广泛，特斯拉入局产业化发展有望提速 具身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一 。由于结构设计接近人体，人形机器人的 活动场景可覆盖人类活动的方方面面，可应用于家庭、商用、工业等场景。人形机器人可参照人体进行仿生学设计，结 构设计过程难度降低。 服务型市场需求场景料变成人形机器人的关键市场 服务型机器人市场潜力大，近年来增长速度高于工业机器人 市场。陪伴就是未被解决的刚仍须，随着人口老龄化程度加 深、成年单身人口数量持续增长，由人们情感市场需求催生 了宽阔的陪伴机器人市场。不同于AI交互式网络的单向情 美感表达，陪伴机器人被褫夺了情感识别、情感抒写的能 力，机器人不再只是一个冰冷的“玩具”，而是著眼于 情感陪伴，变成家庭的一份子。 具身智能：人工智能的之下一个浪潮，人形机器人就是两小进步 具身智能：所指的就是能够心智并心智周边环境，通过独立自主自学顺利完成任务的智能体。其中的“智能”一词，所指的就是与环 境可视化，同时在环境中行动的功能。人工智能大模型和人形机器人的出现，就是跨入具身智能道路上的一大步。 特斯拉入局，人形机器人产业化发展料快速 特斯拉Optimus 采用氢铵电机驱动，采用FSD氢铵视觉路线，体重173cm，体重73kg，身体部分28个自由度，每只手6个自 由度，配备2.3kWh、52V电池包，可实现持续待机20个小时。 特斯拉人形机器人开发进展快速： 2022年10月：特斯拉人形机器人首次亮相，仍须人搀扶着，无法正常工作； 2023年3月：视频中说明人形机器人可实现四肢跳跃，且能同时同时实现安装任务，手指关节可以抓取电动工具、螺丝等； 2023年5月：视频中说明人形机器人在车间有效率跳跃、抓取物体，并展现出了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。 并并无框力矩电机、空心杯电机、减速器、丝杠等就是核心零部件 以特斯拉Optimus为基准，2023年人形机器人核心零部件价值量原产： 1）具身继续执行：主要部件价值量占比约62%，主要由无框力矩电机、减速器、丝杠、空心杯电机、轴承等构成。 2）具身心智：主要部件价值量占比约18%，主要由摄像头、力传感器、惯导imu等构成。 掌控与继续执行系统： 具身智能的继续执行系统， 核心部件价值量占比约62% 控制器：为继续执行装置提供更多更多恰当掌控信号 运动控制器：就是指用中央逻辑掌控单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机或动力装置和继续执行单元为掌控对象的 一种掌控装置，其主要任务就是根据运动控制的建议和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和 继续执行装置提供更多更多恰当的掌控信号。 电力驱动：伺服系统就是运动控制核心部件 伺服系统：伺服系统就是工业机器人同时同时实现工业自动化的关键组成部分，就是自动化生产过程中同时同时实现精确定位、精准运动的必 必须机构。在结构共同共同组成方面，工业机器人的控制器控制系统由控制器驱动控制器、伺服电机、减速机、意见反馈装置（编码器和传 感器）四大部分构成。 伺服系统：国内龙头厂商性能已具备国际水平 每台人形机器人需要一套伺服系统： 我国工业机器人伺服系统市场可分为三个梯队： 日系：市占率32%以上，主要为安川、松下、三菱、山洋等； 欧系：市占率8%以上，主要为西门子等； 国产：汇川、台达、禾川、埃斯顿等； 台达集团、汇川技术等公司作为我国伺服系统国产替代龙头，在编 码器分辨率、过载能力、最高转速、频率响应速度等方面已具备与 外资龙头同等参数水平。 空心杯电机：应用于人形机器人的机械手部关节 目前人形机器人的机械手主要存两种模式： 内置驱动：将驱动器、传感器等内放在人形机器人手掌内部。 外置驱动：将驱动器外放到手臂，采用腱绳驱动方式远端掌控关节运动。特斯拉 Optimus即可能将将采用外置驱动方式。 人形机器人的最后末端的操作方式方式涵盖力反馈等，用的基本都就是空心杯的有刷电机或 者空心杯的螺距直流电机。目前空心杯电机的主流供应商主要就是瑞士的 maxon， 德国FAULHABER。 有刷空心杯电机：采用空心转子设计方案，具有高加速度、低转动惯量、并并无齿槽效应、 无铁损小巧小巧等特点、非常适合频繁怠速、对舒适度和便捷性存建议的拿著应用领域 螺距空心杯电机：难点就是产品设计与生产工艺，其中大批量生产为核心难点，手工 制作方式在生产效率、产品稳定性方面无法满足用户客户市场需求。瑞士 Maxon 和德国 Faulhaber 掌控了大批量生产的核心工艺，国内大多数厂商主要受限于此项工艺。 并并无框力矩电机：应用于人形机器人身体关节 并并无框力矩电