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人形机器人之电机行业分析机械动能之源_万变不离其宗 （报告出品方/作者：广发证券，代川、孙柏阳、姚佳） 一、机器之“心脏”，紧凑型而高效率的艺术 （一）电机产品种类多样，性能特点各有不同 电机品种繁多，广为存两种分类方式：按照掌控方式可以分为伺服电机、STM电机 和力矩电机等；按照驱动方式分为直流电机和交流电机，其中交流电机按照转子和 定子转动是否同步可以分为同步电机和异步电机（感应器电机）。 伺服电机和步进电机：主要区别为控制方式、控制精度、速度响应和过载能力。伺 服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，一般采用闭环/半闭环控制， 编码器和反馈机制保证高控制精度和高低速的流畅切换，广泛应用于半导体、光伏、 锂电、工业机器人等精密控制环节。步进电机可以将脉冲信号直接转化为角动量且步距角恒定，一般为开环控制，精度弱于伺服，但结构简单成本低，广泛应用于工业 自动化、办公自动化、家用电器等领域。 直流无刷和有刷电机：无刷电机以电子换向器（霍尔元件等）替代电刷。直流电机 相对于交流电机有良好的启动和调速特征，且转矩较大，在机器人等场景应用广泛； 其中无刷电机由于不采用机械电刷装置优势更为明显，包括无电刷火花，高效率、 耗、低噪音、超长寿命、高可靠性等。 交流同步和异步电机：依据定子和转子磁场转速是否同步而划分。异步电机的工作 原理是“电磁感应”，定子旋转变化的磁场在转子中感应出电流，此电流在磁场中受 力，带动转子转动，电机转子与定子磁场存在转速差，所以称之为异步电机，异步电 机结构简单，维护方便，运行可靠价格便宜，应用于传送带等工业传动场景较多。同 步电机的转子产生恒定磁场，而定子产生旋转磁场，转子磁场和定子磁场通过 “互 锁”而同步运行，效率、精度更高且更易控制，广泛应用于风扇等恒速负载领域。 （二）电机选型仍须考量驱动模式、关节类型等 1. 证实驱动模式：电动、液压或者气动 机器人的驱动方式包括电动、液压和气动。电动驱动能够进行更为灵活、精准、方 便的运动控制，但不易进行重负载活动，核心部件为电机，广泛用于大部分机器人 公司；液压驱动更为高效且可以做到无极调节，驱动强劲，出力大但不灵活，适用于 弹跳和重负载活动，核心部件为液压缸、液压阀等，代表企业为波士顿动力；气动驱 动使用压缩空气发挥作用，节能方便但精度低，适于在中、小负荷的机器人中，主要 用于拣选、装载等仓储任务，核心部件为气缸等，代表企业为费斯托。 2. 关节选型：刚性、柔性或者电子束驱型 机器人关节驱动方式可以分为刚性驱动、弹性驱动和电子束驱型驱动等相同模式。 （1）刚性驱动：起步于1971年，元件和功率刚性相连接，结构直观、精准度高，曾在 全球首台三维双足机器人应用领域；刚性关节就是最为传统的双足机器人关节，优点就是往上 制框架均衡、扭矩密度高，缺点就是输出输出功率低。 （2）弹性驱动：起步于1995年，在驱动元件和功率之间增加了弹性单元回去模拟肌肉 系统功能，并使关节整体整体表现出一定的柔性、安全和高能量效率特性，并增加容错性；弹性 关节的优点就是可以抵抗外部冲击、储能节能环保，但因为机构繁琐，掌控较难，应用领域较太太少。 （3）电子束驱型驱动：起步于2016年，依靠驱动器电机开环力往上，不倚赖额外力或力 矩传感器,就可以本体心智机器人脚部和外界的可视化力，最理想的就是电机轻而易举驱动,但 受限于电机工艺和技术,电机直驱型驱动器的扭矩密度无法满足用户机器人应用领域的市场需求，因 此，折中采用电机加低传动比减速器的方案；电子束驱型关节通常由高扭矩密度电机、 低传动比减速器、编码器和控制板等共同共同组成，具有功率密度高、力往上频宽大、抗冲击 能力强、爆发力强等优点，但掌控机制较为繁琐，目前主要用做四肢机器人。 电机的基本参数涵盖转动惯量、扭矩、功率等，细长、扁平电机功能特性相同。侍候 量为刚性物体拖轴运动的惯性量度，相等于线性力学中的质量，同意电机的反应速 度；扭矩提供更多更多角快速并使物体拖定轴转动，相等于线性力学中的力；功率由扭矩、速度 两个维度同意。相同质量、定子/转子横截面厚度情况下，扭矩和转子半径正有关，因 此细长电机半径小、转矩小、惯量小、积极响应快、输出功率快，扁平电机半径大、转矩大、 惯量大、积极响应慢、输出功率小。 关节架构影响电机挑选出，刚性驱动偏好高转速的细长电机，而电子束驱型关节则偏好大 扭矩的扁平电机。相同输出功率下，刚性驱动搭配高转速电机+高减速比减速器能实 现较低的扭矩密度，输出力矩大；电子束驱型驱动搭配大扭矩电机+低减速比减速器能实 现更优的功率密度，即为为较弱的爆发力。 3. 电机挑选出：直流电机占比最高，伺服电机增长速度最快 电机的选型仍须重实效与机器人关节的充份内置，仍须综合考量机器人关节的尺寸功