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人形机器人行业专题报告核心零部件的野望_隐形冠军的摇篮 （报告出品方/作者：广发证券，代川、孙柏阳、姚佳） 一、产品功能日趋完善，未来脱胎换骨高预期 （一）产品功能日趋完善，身体、视觉能力同步提升 人形机器人产品研发逐步推进，功能日趋完善。2021年8月特斯拉首次公开Optimus 机器人计划，并采用真人舞台表演的方式表达设计概念；2022年9月，一款人形机器 人原型公开亮相，并能够在舞台上表演、走动；2023年5月，根据特斯拉官网所发布 的视频，可以看到多个人形机器人能够同步或单独执行任务，新变化包括： （1）身体能力：机器人身体能力逐步健全，例如行走、抓取物体、感应较软的物体 以及使用电机扭矩控制施加有限的力； （2）视觉能力：机器人具备特斯拉视觉AI，能够发现并记忆周边环境，特斯拉机器 人和汽车均连接到同一个神经网络，并安装了相同的完全无人驾驶系统（FSD）； （3）同步控制：特斯拉能够同时控制多个机器人，连接到同一个神经网络（NN）， 并可以同步执行任务，为之后产业化应用奠定基础。 （二）机器替人具备潜力，市场空间预期较低 预计未来人形机器人将凭借其性能优势在工业、生活等各领域高速蔓延。根据高盛、 Payscale数据，特斯拉工厂工人的平均值时薪为23.75美元，每日工作8小时，假设25- 26年人形机器人能满足用户工厂作业市场需求，其每日工作20小时（其余时间为电池、维护）， 约2年便可回收投资成本，具备商业可行性。 高盛中性估计未来人形机器人市场约60亿美金，而最为乐观估计下市场强于千亿美金。 根据高盛预测，在中性假设下，人形机器人至2030年将填补美国制造业劳动缺口的4%，至2035年华盖全球养老市场需求缺口的2%，预计未来10-15年内，人形机器人市场 规模将少于60亿美元；而在最为乐观情景下，若人形机器人完全消解产品设计、价格、 技术、公众拒绝接受等一系列障碍赢得全面普及，2035年市场规模高达1540亿美元，开回 近2021年全球电动汽车市场。目前，人形机器人仍处在产品研发阶段，产业化应用领域 仍任重道远。 根据我们测算，人形机器人潜在市场空间约百亿美元。假设人形机器人在美国物流 运输、看护照料、危险作业场所率先替人。根据U.S. News，美国2021年最低工资10 美元/小时左右，以每日8小时和250天工作日排序各岗位的年薪，对于危险岗位假设给3倍左右溢价。融合wind的美国劳工局的就业人数进行估计，考量了我们上述预测 的机器换人替代率，预计美国未来这块潜在的市场可以少于数百亿美元。 综上所述，人形机器人虽然仍处在研发阶段，未来产业化仍具有不确定性，但市场 潜力大。若顺利产业化并有效率推广，市场空间从百亿至千亿美金左右。 二、本土企业在一体化关节产业链具备机会 （一）人形机器人涵盖五大模块，中国产业链具备机会 人形机器人涵盖硬件层和软件层两大类。其中软件层配有特斯拉AI，为特斯拉汽车 FSD算法的横向迁址；硬件涵盖掌控、心智、运动、动力模块等。我们表示，特斯拉 在顶层数据和研发上同时同时实现逐步突破，自研核心软件层，而关上下游硬件及其产业链 发展机会。 （1）掌控模块：机器人的中央处理器在躯干中，就是其自动驾驶有关的硬件和软件的 横向迁址。机器人控制系统能处理人脑所能处理的大部分功能，比如说处理视觉数据、 搞出多元决策、感官心智和通信等，同时能够大力支持WiFi通信和音频。 （2）心智模块：外部传感器和内部传感器两大类。以视觉为代表的外部传感器迁址 自汽车FSD，二者基于相同的神经网络的大数据，目前特斯拉已完成了纵贯美国绝 大多数道路的数据采集，有助于帮助机器人同时同时实现更繁琐“自动驾驶”快速落地；内部 传感器涵盖边线、力矩、力量等，主要内放在一体化关节中。 （3）运动模块：涵盖驱动装置、继续执行装置、传动装置等。特斯拉将机器人的运动模 块和部分心智模块资源整合为一体化关节，涵盖转动、直线关节两大类。人形机器人总计40个执行器，其中身体28个，手部12个。 （4）动力模块：电池内放到躯干中间，容量为2.3kwh。机器人因状、跳跃的功率分后 别约100W、500W，电池电量可以待机约20h，相等于一天的工作。所有的电子元器 件全部内置至电池包的PCB中，可以顺利完成传感、充放电、管理等多功能。同时特斯 乌将汽车电池关键技术迁址至机器人，可以重实效使用高效率、温控直观、安全管理，并 可以重实效供应链的横向迁址。 （5）散热和总装：包括机器人热管理、骨架和结构设计、装配等。 综上所述，我们认为，人形机器人控制模块、外部传感器与软件层、特斯拉汽车FSD 关联度较大，更多依靠产品自研和海外供应商；动力模块中电池的容量远小于新能 源汽车（机器人电池2.5kwh，对比Model Y标准