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一种多轴力驱动的机器人手基关节位置和力矩控制 1 下一步的结构和感知功能 目前，国内外许多机构正在研究机器人的灵活方法。在国外，德国宇宙中心开发的lr手和美国宇宙中心的nas手具有代表性。这些特点是动态的，接近工作，具有良好的灵活性。在中国，它是代表北海三指的。本文介绍的机器人助理手由三个手指和相对指组成，共12个自由时间。如图1所示，该机器人的灵活移动身体由三个手指和相对指组成，每个手指有12个自由时间。灵活手的建模结构使它更接近员工的形状。手指上的两个指节通过一定的方式形成并合演，以实现与员工类似的运动。通过齿轮的差异，手指基础关节的倾斜和外部延伸具有两个自由。灵活手的驱动系统由人工肌肉和肌腱动脉管理系统组成。其中，人工肌肉是一种基于无刷直流电机（bloc）、直线旋转转换、减速机构和直线方向的微直线装置，具有丰富的感知功能。每个手指模块都有五个维力平衡传感器、一个关节矩阵传感器、一个二维矩阵传感器和几个位置传感器。 手指基关节由两个微直线驱动器驱动,每个驱动器具有直线位置传感器(直线电位计)、电机位置传感器(霍尔传感器)和光电极限位置传感器.经过对直线电位计和霍尔传感器输出信号的实验比较,本文采用直线电位计的测量信号计算基关节的角度,采用霍尔传感器输出信号计算电机的速度和角加速度.手指基关节二维力矩传感器可以感知多指手在约束空间所受的力矩. 本文采用工业中常用的PID控制算法设计手指基关节的位置和力矩反馈控制系统,要求手指基关节能够跟踪期望状态(位置和力矩).这要求设计合适的PID控制参数以获得良好的控制信号,使手指基关节能够在自由空间较准确地跟踪期望轨迹,在约束空间能够较准确地跟踪期望力矩. 2 o3的位置 本文假设手指基关节的两个自由度分别由两个连杆完成,根据这个假设建立手指基关节的连杆坐标系如图2所示. 这样可以得到手指基关节正逆运动学方程 x3=c1c2a2y3=s1c2a2z3=s2a2(1)θ1=arctgy3x3θ2=arctgz3√x23+y23(2)x3=c1c2a2y3=s1c2a2z3=s2a2(1)θ1=arctgy3x3θ2=arctgz3x23+y23√(2) 式(1)为关节正运动学方程,可以看出如果给定基关节的转动角度θ1θ2,就可以得到O3在基坐标系中的唯一的空间位置.式(2)为关节逆运动学方程,可以看出只要已知O3在基坐标系中的位置(x3,y3,3),就可以唯一确定θ1的值,而θ2的正负号取决于z3,当z30时,θ2为正;当z30时,θ2为负;当z3=0时,θ2=0. 3 基本关节动力学模型dynamicmedical模型 手指基关节动力学模型主要包括:1)基关节动力学模型;2)基于无刷直流电机的微直线驱动器的动力学模型;3)腱传动系统动力学模型. 3.1 机转子偏转的角度之比 微直线驱动器采用行星传动方式将BLDC输出的高速旋转运动转换成低速直线运动,驱动器输出的直线位移通过腱传动系统转换成手指基关节的角位移.定义直线驱动器的输出直线位移与电机转子转过的角度之比,单位是:m/rad. n=l2π(11+Ra/Rb)(3)n=l2π(11+Ra/Rb)(3) 式中l是丝杠的螺距;Ra是中心轮半径;Rb是内轮半径. 结合BLDC的基本特性可以得到微直线驱动器的动力学方程 Τe=Jd2xdt2=Bdxdt+ΤL+fm(4)Te=Jd2xdt2=Bdxdt+TL+fm(4) 式中x=θe/n;θe为电机转子机械转角;Te是BLDCM的电磁转矩;J是直线驱动器的转动惯量;B是直线驱动器的阻尼系数;fm是折算到电机端的摩擦转矩;TL是折算到电机端的负载转矩. 3.2 基关节封闭形式的动力学方程 为了简化基关节封闭形式动力学方程的推导,假设基关节连杆质量都集中于它的末端,这样使其在质心坐标系中表示的刚体惯性张量为零矩阵.利用迭代的Newton-Euler动力学算法可以计算出驱动基关节需要的驱动力矩t1和t2,其具体形式如下: t1=ma22c22¨θ1-ma22c2s2˙θ1˙θ2-ms1a2c2gt2=ma22c2s2˙θ21+ma22¨θ2-ma2c1s2gt1=ma22c22θ¨1?ma22c2s2θ˙1θ˙2?ms1a2c2gt2=ma22c2s2θ˙21+ma22θ¨2?ma2c1s2g 上面两个等式清楚地表示了关节力矩与关节转角、速度和加速度之间的函数关系,即为基关节封闭形式的动力学方程.如果令 τ=[t1t2],Θ=[θ1θ2]Μ(Θ)=[ma22c22ma22]V(Θ,˙Θ)=[ma22c2s2˙θ1˙θ2ma22c2s2˙θ21]G(Θ)=[ms1a2c2g-ma2c1s2g]τ=[t1t2],Θ=[θ1θ2]M(Θ)=[ma22c22ma22]V(Θ,Θ˙)=[ma22c2s2θ