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几种典型气动柔性驱动器的研究 0 气动柔性登记 20世纪50年代，该动态柔性装置出现。目前，研究领域的名称较多，如编织带人工肌肉、空气肌肉、橡胶弹簧、人工肌肉等。为了简化表达，充分考虑该装置的共同特点，这项工作提出了一些问题。 用“气动柔性驱动器”这一名称。虽然气动柔性驱动器的出现已有半个多世纪,但是气动柔性驱动器的种类并不多,国内外学者基本上都是针对几种典型的气动柔性驱动器进行研究。 机器人柔性多指灵巧手是气动柔性驱动器的一个重要应用研究领域,该类灵巧手以气动柔性驱动器作为驱动、执行机构,结构简单、功率/重量比大、动作灵活,并且具有相当的柔性和适应性,可应用于服务机器人、农业果实采摘机器人、医疗康复机器人等领域,得到国内外研究人员的关注。 本文主要综述了国内外在气动柔性驱动器及基于此类驱动器的灵巧手的研究成果,对目前的研究现状进行了分析,探讨了气动柔性驱动器及其灵巧手研究中的若干关键问题。 1 典型的柔性弹簧枪 1.1 纤维织造网模型 20世纪50年代,美国原子物理学家McKibben设计出最早的气动人工肌肉驱动器,被称为McKibben型PMA(pneumatic muscle actuator),如图1所示。其结构的内层为橡胶管,橡胶管外面用纤维编织网套住,两端用金属挟箍密封。当向橡胶管内腔充入压缩气体时,随着内腔气体压力上升,橡胶管沿径向膨胀,膨胀的橡胶管撑起外层纤维编织网,使得径向膨胀力变为轴向收缩力,其运动形式酷似生物肌肉。 Chou等详细地研究了McKibben型PMA的静态特性。Tsagarakis等、Colbrum等以及国内相关学者也对McKibben型PMA的建模问题进行了研究,用不同方法建立其数学模型。 日本Bridgestone公司生产的Rubbertuator,德国Festo公司生产的Fluidic Muscle以及英国Shadow公司生产的Shadow Air Muscle等气动柔性驱动器的构造原理与McKibben型PMA极其相似,并且其特性也基本相同。 1.2 fma 20世纪80年代,Toshiba公司开发出三自由度FMA(flexible microactuator),其结构如图2所示。其主要部分为硅橡胶制成的橡胶管,橡胶管芯部均匀分布3个气室,橡胶管外壁的尼龙纤维起加强作用,两端由两个端盖封住,由通气管从一端分别把橡胶管内部的3个气室与外界相通,图2中,α为尼龙纤维走向与圆周方向的夹角。当α=0时,FMA具有伸长、偏转、弯曲3个自由度;当α≠0(5°≤α≤20°)时,除了上述三种运动形式外,FMA还可以绕中心轴做旋转运动。Suzumori等基于微元弹性变形理论分析了这种FMA的静态特性和动态特性。 Suzumori等于20世纪90年代提出了没有加强尼龙纤维的三自由度FMA,并进行了仿真和实验研究,结果发现在没有尼龙纤维加强的情况下,驱动器在充气时会有很大的膨胀变形,如图3所示,这在实际应用中会造成不利的影响。 日本冈山大学研制了一种类似于三自由度FMA的气动柔性驱动器,称为抓指。抓指也是由橡胶管和周向的约束纤维构成,只是橡胶管内部仅有一个气室,并且在橡胶管一侧多一条约束纤维。 1.3 可伸部分变形控制 Noritsugu等开发了一种旋转型气动柔性驱动器,其结构如图4所示。 这种旋转型驱动器由两个边板和中间的可伸缩部分组成,如图4a所示。这些组成部分皆由硅橡胶制成,其中可伸缩部分厚度为0.5mm,在其内部沿径向设有加强纤维;两侧的边板厚度为3mm,在驱动器充气运动过程中,可以保持原状不变形,在一侧的边板上连接通气管,以便控制驱动器内部气体的进出,如图4b所示。当向驱动器内部充入压缩气体时,边板由于厚度较大不会变形,加强纤维的作用使得可伸缩部分不会发生径向变形,所以整个驱动器会围绕其中心轴线发生旋转运动,如图4c所示。 由于硅橡胶的黏弹性和嵌在可伸缩部分中加强纤维的作用,驱动器在充气过程中存在一定的滞后,对于给定的旋转角度的响应类似于一阶滞后系统。 1.4 动器的设计 德国Karlsruhe计算机科学应用研究中心研制的柔性流体驱动器如图5a所示。利用一个气囊和两个夹板组成一个关节驱动器,两个夹板组成一个铰链。充入压缩气体(或液体)时气囊膨胀鼓起,将两侧的夹板推开一定的角度,实现关节的驱动动作,如图5b所示。 1.5 fpa部分的弹簧刚度 浙江工业大学提出了一种新型的气动柔性驱动器,称之为FPA(flexible pneumatic actuator),如图6所示。 FPA主要部分是弹性橡胶管,橡胶管壁内嵌有螺旋缠绕的弹簧,弹簧限制橡胶管的径向变形,同时具有加强筋的作用;橡胶管两端由端盖和强力胶密封;在一侧的端盖上连接管接头,压缩气体可以由此进出驱动器内腔。当向FPA内腔充入压缩气体时,由于弹