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人形机器人感知硬件专题研究人形机器人的五类感官和硬件支撑 （报告出品方：中信证券） 人形机器人加速发展，感知能力愈发重要 人形机器人迅速迭代，国内外厂商加速布局 特斯拉机器人迭代迅速，历时 8 个月便可执行复杂动作。2022 年 10 月，在特斯拉 AI Day 上，特斯拉机器人 Optimus 首次亮相，当时还需要人工推出，仅能完成简单的肢 体动作。而在 2023 年 3 月的投资者日中，Optimus 便展现了步行以及组装机器人的工作 能力。到 2023 年 5 月的股东大会上，Optimus 已经可以实现对物品的抓取等复杂动作。 马斯克提出，Optimus 将面向应用场景进行快速迭代，预计在特定应用场景将快速推出量 产机型。我们认为特斯拉强大的汽车供应链有望加速 Optimus 量产实现。 特斯拉彪悍的供应链及解决方案料快速人形机器人量产进程。目前人形机器人商业 化量产的瓶颈主要可以归咎于技术、成本和应用领域场景三个方面。但特斯拉在三大瓶颈方面均 存特有优势。1）技术方面，具备 FSD 自动驾驶技术以及 DOJO D1 超级排序芯片的特斯 乌在人形运动控制、硬件执行器、运动规划算法等方面正在进行广为深入细致的底层研究；2） 成本方面：研发团队在设计阶段已充分考虑量产阶段的降本可行性，比如说高度内置的电池、 6 种执行器等，彪悍供应链保证料增加量产成本；3）应用领域场景：特斯拉汽车工厂将为人 形机器人提供更多更多非常小的试验田，早期版本的机器人将在工厂中进行大量训练，并不断运算， 解决了大多数厂商早期寻找应用领域场景这两大难题。 传统机器人公司技术运算速度较慢，且并未面向应用领域场景设计机器人，供应链问题也 导致机器人斥资十分高昂。以大家津津乐道的波士顿动力 Atlas 为基准，根据波士顿动力官网， 波士顿动力的 Atlas 具备将近 40 年的发展历史，1983 年-2013 年，从麻省理工 Leg Lab 走 出来的 Atlas 基本顺利完成了直观的肢体动作和跳跃能力，2016 年 Atlas 已经已经开始具有直观的物体 载运功能，并且没有小巧手，2019 年 Atlas 跳跃能力进一步进一步进一步增强，可实现后空翻等动作， 并且能够识别繁琐地形，2021 年，Atlas 具有一定的工作能力，用直观的小巧手载运物体。 目前，发展了 40 年的 Atlas 仍然没有明确的应用领域场景，且售价十分高昂，达致 200 万美 元以上。 特斯拉或在机器人行业再次带来鲇鱼效应。回顾新能源汽车在中国市场的发展史，特 斯拉这条“鲇鱼”对于我国新能源汽车升级与降本带来巨大推动作用。2019 年 1 月，特 斯拉上海工厂奠基，2020 年 1 月，特斯拉上海工厂新车交付，国产版 Model 3 售价下调， 扣除补贴后，基础版车型售价从 35.58 万元下调至 29.9 万元，低廉的售价以及优良的性能 对我国新能源车厂商带来了巨大冲击，迫使我国新能源车厂商降本提效，加速了新能源车 行业的发展，同时也推动了我国消费者对新能源车的接受度提高。因此，我们认为特斯拉 在机器人行业中也将扮演这条“鲇鱼”，极快的迭代速度以及可预期的低廉的售价将迫使 老牌机器人厂商加速发展。 国内外巨头纷纷参股或设立人形机器人研发公司。现有人形机器人产品主要为日本本 田 ASIMO、美国波士顿动力 Atlas、美国 Agility Robot、优克雷姆斯兰县 Walkers、中国小米 CyberOne、以及特斯拉 Optimus 等。其中，日本本田、小米及特斯拉皆研发了自己的人形机器 人。而波士顿动力相继孤身谷歌、软银后，目前被现代公司全面全面收购。美国 AgilityRobot 的 2022 年 B+轮融资的投资者中，出现了亚马逊及索尼。国内外巨头纷纷下场加码人形机器人， 人形机器人料迎接快速发展。 国内外机器人创业公司也纷纷面世人形机器人或产品。国内机器人行业创业公司比如跳 忍痛科技、少于闼科技等先后面世自己的双足人形机器人，国内四肢机器人领先企业宇树科技 也在重新加入至人形机器人的研发中，腾讯 Robotics X 实验室面世自研机器人小巧手 “TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”，为其时程在机器人行业的发展作出铺垫，华为于 2023 年 6 月登记注册成立东莞极目机器有限公司，正式宣布正式宣布进军机器人领域，注册资本 8.7 亿元。 国外方面，OpenAI 在 A2 轮领投挪威人形机器人公司 1XTechnologies，旨在将其彪悍的 AI 系统与实体机器人融合出，从而为 AGI 的发展打下基础。 人形机器人浪潮下，类人型机器人也迎接快速发展，但人形机器人仍然就是各大厂商的 主要目标。随着人形机器人浪潮迎去，类人型机器人例如四肢