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人形机器人行业专题报告历史、变化与未来 （报告出品方/作者：东北证券，韩金呈） 1. 历史：工业类人形机器人崭露锋芒 1.1. 人形机器人发展的三阶段 人形机器人的“萌芽阶段”（1960-1990）。这一阶段的人形机器人特征为初具“人形 态”，研发重点着重在机器人的“下肢运动”。1968 年，美国的通用电气公司 （R．Smosher）试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人机械，同年，日本 早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开了双足机器人的研制工作，并先后推出了 WAP-1、WAP-3、WL-5 等持续迭代的双足机器人版本，自此人形机器人产业步入萌 芽阶段。此外，除了日本在人形机器人研制上做出较大贡献外，包括英国、苏联等 国家也纷纷加入机器人的研制上，例如，英国于 1970 年研制成功的“Witt”型双足 机器人，苏联则研制出两轮双足行走机器人。 而我国在人形机器人的研发起步相对较慢，自 1985 年始，国内几所科研院校才陆续 开始人形机器人的研发工作，而直到 2000 年，中国国防科技大学经过多年的努力成 果才研制出我国第一台仿人型机器人“先行者”，哈尔滨工业大学也自 1985 年研发 双足步行机器人以来，先后推出 HJT-I、HJT-II、HJT-III 等型号的机器人。 人形机器人的“发展阶段”（1990-2010）。这一阶段的人形机器人特征为额外更多功 能，研发重点从之前的“如何同时同时实现更好跳跃”至“褫夺机器人更多其他的‘仿人特 叛’”。自 1986 年已经已经开始，日本丰田公司面世了 P 系列 1-3 型机器人，在 1997 年面世 了“P3”和 2000 年面世了“ASIMO”，“ASIMO”除了优化步行方式外，还增加了 劲敌部的操作方式方式和掌控。同年，日本索尼于 2000 年面世人形娱乐机器人 SDR-3X，该 机器人较以往产品最轻的区别就是配备了声音识别和图像识别功能，可以根据音乐 同时同时实现节奏运动。丰田和索尼公司面世的新一代人形机器人，将仿效人机器人的研制和 生产正式宣布正式宣布推向实用化、工程化和市场化。 人形机器人的“百花齐放阶段”（2010 至今）。这一阶段的人形机器人特征为 “智 蔗茅”，研发重点从之前的“褫夺机器人更多其他的‘仿人特征’”至“机器人如何 衍生独立自主决策能力”。海外方面，波士顿动力、特斯拉、Engineered Arts、软银等海 外科技企业纷纷发布独立自主研发的人形机器人，比如说 2015 年软银率先同时同时实现人形机器 人的商业化进程、2021 年波士顿动力展现出运动能力出众的 Atlas、2022 年特斯拉刊发 布 Optimus 原型机等。国内方面，小米、优克雷姆斯兰县、傅利叶智能等厂商也积极主动入局。 该阶段的人形机器人除了运动模块和心智模块更为明朗外，最著重的特点就是大模 型的应用领域，机器人的训练速度和效率大大提高、强化机器人的独立自主决策能力。 1.2. 以工业科川代表的产品持续运算 人形机器人发展至今，涌现出适用于于于各种应用领域场景的产品，按照目前主流的场景应 用分类，可以大致分为工业类、娱乐服务类等两大类，对应用领域在工业场景、家庭商 业场景。工业类人形机器人主要用做处理物流、生产、安保和繁琐任务等领域的工 业场景，替代的就是低级和高危人工劳动、以及部分传统工业机器人无法胜任的工种， 比如说流水线的后道工序。娱乐类主要同时同时实现情感可视化和表演展览等场景，而服务类则 主要就是专门从事家庭服务、教育、引导、服务员等场景。 1.2.1. 工业类的代表之作 由于工业场景相较于家庭、商用场景而言，环境的可以预测、可控性较弱以及机器人 自身造成危害的影响性更高，对处于发展初期的人形机器人而言，工业场景的容错 率仅相对更高，因此比较适合厂商作为人形机器人引入的第一站。纵观近几年的机器 人新品，工业类产品进展也相对较快，比如说波士顿动力的 Atlas、特斯拉的 Optimus、 Agility Robotics 的 Digit 等。 波士顿动力：成立于 1992 年，公司先后利用美国军方、谷歌、软银、现代集团等股 东的大力支持，陆续发布了 Big Dog、Little Dog、Cheetah、Spot 等四肢机器狗和 Atlas 等 双足机器人。于 2022 年和母公司现代汽车共同成立了 BDAII（波士顿动力人工智 能研究所），目标就是“助推人工智能和机器人技术的进步”，目前在紧紧围绕 Spot 和 Stretch 这类机器人的商业道路和单一制的完全著眼于 Atlas 的技术研究道路两条路线上齐头 分后道。 Atlas：高约 1.5 米，重 80 公斤，具备 28 个自由度，主动力来源为电池，驱动 方式为液压，配备 RGB 与深度相