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智能移动机器人技术综述 1 多足步行机器人 1960年末，先后研究了称为nilason和sharani两个人。在复杂环境下研究了人工智能技术，并在机器人系统中进行了独立的推理、规划和控制。同时，第一个操作的步行机器人也已经开发，开始研究基于机器人系统的机器人系统，解决了机器人在非平坦区域的运动问题。设计并开发了几种步行机器人。其中最著名的是被称为quadrup的步行机器人。20世纪70年代末，随着计算机应用和传感器技术的发展，机器人检测达到了一个新的水平。特别是在20世纪80年代中期，随着计算机的应用和传感器技术的发展，机器人的研究达到了一个新的水平。许多世界著名公司开始开发并制造机器人平台。这些移动机器主要用作大学实验室和研究机构的实验机器人平台，这促进了各种移动机械学研究方向的出现。自20世纪90年代以来，该公司以先进的环境信息传感器和数据处理技术为标志，开展了大规模的移动机器人研究。 2 机器人控制体系分类 移动机器人从工作环境来分,可分为室内移动机器人和室外移动机器人;按移动方式来分:轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按控制体系结构来分:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人;按功能和用途来分:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等.按作业空间来分:陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人.本文仅论述陆地移动机器人. 3 主要移动技术研究方向移动设备技术的主要研究方向 3.1 基于陆标和自然陆标2. 导航和定位是移动机器人研究的两个重要问题.移动机器人的导航方式可分为:基于环境信息的地图模型匹配导航;基于各种导航信号的陆标导航、视觉导航和味觉导航等. 环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器,探测周围环境,利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造,并与其内部事先存储的完整地图进行匹配.如两模型相互匹配,机器人可确定自身的位置,并根据预先规划的一条全局路线,采用路径跟踪和避障技术,实现导航.它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题. 陆标导航是事先将环境中的一些特殊景物作为陆标,机器人在知道这些陆标在环境中的坐标、形状等特征的前提下,通过对陆标的探测来确定自身的位置.同时将全局路线分解成为陆标与陆标间的片段,不断地对陆标探测来完成导航.根据陆标的不同,可分为人工陆标导航和自然陆标导航.人工陆标导航是机器人通过对人为放置的特殊标志的识别实现导航,虽然比较容易实现,但它人为地改变了机器人工作的环境.自然陆标导航不改变工作环境,是机器人通过对工作环境中的自然特征的识别完成导航,但陆标探测的稳定性和鲁棒性是研究的主要问题. 视觉导航主要完成障碍物和陆标的探测及识别.Trahanias利用视觉探测陆标来完成机器人导航.其中陆标不是事先定义的人工陆标,而是在学习阶段自动抽取的自然陆标.视觉导航中边缘锐化、特征提取等图像处理方法计算量大,实时性差始终是一个瓶颈问题.解决该问题的关键在于设计一种快速的图像处理方法.Stanley提出了基于神经网络的机器人视觉导航技术.该技术中估算逆雅可比矩阵是基于视觉导航的一个关键问题.它将图像特征的变化与机器人的位置变化对应起来,通过神经网络训练来近似特征雅可比矩阵的逆阵.该技术,通过提取几何特征、平均压缩、向量量化和主成分提取来简化图像处理,实现实时视觉导航. 味觉导航是通过机器人配备的化学传感器感知气味的浓度,根据气味的浓度和气流的方向来控制机器人的运动.由于气味传感器具有灵敏度高、响应速度快以及鲁棒性好等优点,近年来许多研究人员在气味导航技术上做了许多研究工作.但该项技术能够真正应用到实际环境中的却很少,仍处于试验研究阶段.Figaro Engineering Inc.公司研制的氧化锡气味传感器,被广泛用于气味导航试验.石英晶体微平衡气味传感器、导电聚合物气味传感器和一种模仿哺乳动物鼻子功能的电子鼻等用于移动机器人味觉导航的传感器都处于试验阶段.目前的味觉导航试验多采用将机器人起始点和目标点之间用特殊的化学药品,如酒精和樟脑丸等,引导出一条无碰气味路径,机器人根据不同的道路跟踪算法,用气味传感器感知气味的浓淡和气味源的方向进行机器人导航试验.味觉导航的研究具有很好的研究价值,该种移动机器人可用来寻找化学药品泄露源. 3.1.1 基于动态环境的机器人位置. 作为移动机器人导航最基本环节,定位是确定机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位姿.定位方法根据机器人工作环境复杂性,配备传感器的种类和数量等不同有多种方法.主要方法有:惯性定位、陆标定位和声音定位等.惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器,通过对车轮转动的记录来粗略地确定位置和姿态.该方法虽然简单,但是由于车轮与地面存在打滑现象,产生的累