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基于相贯线的数控切割和焊接的数值模拟 在机械设计和制造中，通常使用曲线和曲线的交叉点来称为相互连接的直线。在制造大型管道之类的工程时,经常遇到薄壁构件是由两个或两个以上曲面相贯构成的,这就需要在展开图上准确地画出相贯线的展开曲线,进行下料,分别制成所需的各曲面,使它们在相贯线处吻合,然后焊接成型。在管道、罐体等加工制造过程中,也存在大量管端及管道上相贯线需要加工。传统相贯线加工采用图解法求解相贯线,然后制样板、划线、手工切割,最后经人工打磨来进行加工。这种方法由于手工作图和手工操作的限制,在精度上有一定局限性,效率也较低。相贯线数控切割可以改变这种加工质量差,效率低的状况。对于复杂相贯线接缝的焊接,采用数控焊接机床进行自动焊接可以提高焊接质量和效率。 完成相贯线和相贯线展开曲线的数控切割需要对切削刀具的运行轨迹进行控制,完成相贯线的数控焊接需要对焊枪的运行轨迹进行控制。这些控制首先需要构建相贯线或相贯线展开曲线的数学模型,然后将连续的相贯线或相贯线展开曲线离散化成N个微小直线段,用这些直线段插补拟合整条相贯线或相贯线展开曲线。只要N足够大,插补轨迹就能够满足给定的误差要求,使运行轨迹处于要求的精度范围内。 所以,构建相贯线及其展开曲线的数学模型有重要的理论意义和实际应用价值。下面将通过构建圆柱面和圆柱面、圆柱面和球面、圆柱面和圆锥面的一般相贯线及其展开曲线的方程,讨论通过坐标变换构建相贯线及其展开曲线的方程的一般方法。 1 [3.2参数]公式 如图1所示,设半径分别为r和r′的两个圆柱面的轴线成空间异面直线,rr′,所成角度为α,距离为e,OO′为公垂线段,O位于半径为r的圆柱面的轴线上,O′位于半径为r′的圆柱面的轴线上。对于半径为r的圆柱面,以O为原点,轴线为z轴,过O点垂直于轴线的平面为O-xy平面,OO′所在直线为y轴,建立直角坐标系O-xyz;对于半径为r′的圆柱面,以O′为原点,轴线为z′轴,过O′点垂直于轴线的平面为O′-x′y′平面,OO′所在直线为y′轴,建立直角坐标系O′-x′y′z′。则:OO′=e,z轴和z′轴所成角度为α。 坐标系O′-x′y′z′可以由坐标系Oxyz变换而来,即Oxyz沿y轴平移e,再绕y轴旋转α角度,从y轴正向往负向看去,逆时针方向为正,顺时针方向为负。则两坐标系间的齐次变换矩阵为: ΟΟ′Τ=Rot(y,α)Τrans(0,e,0,1)=[cosα0sinα00100-sinα0cosα00001][1000010=[cosα0sinα0010e-sinα0cosα00001](1) 设空间一点P在坐标系Oxyz和O′-x′y′z′中的坐标分别为(x,y,z)和(x′,y′,z′),则它们之间的关系为: [x y z1]T=OO′T[x′y′z′ 1]T(2) 即: x=x′cosα+z′sinαy=y′+ez=-x′sinα+z′cosα}(3) 式(2)也可表示为: [x′y′z′ 1]T=OO′T-1[x y z1]T(4) 式中: ΟΟ′Τ-1=[cosα0-sinα0010-esinα0cosα00001](5) 式(4)即为: x′=xcosα-zsinαy′=y-ez′=xsinα+zcosα}(6) 半径为r的圆柱面在坐标系O-xyz中的方程为: x2+y2=r2(7) 半径为r′的圆柱面在坐标系O′-x′y′z′中的参数方程为: x′=r′cosθ′y′=r′sinθ′}(8) 式(8)中,θ′= 0～2π,是参数方程的参数,对于半径为r′的圆柱面上的任一点(x′,y′,z′),将其在O′-x′y′平面内的投影和原点O′连线,x′轴的正半轴逆时针(从z′轴正向往负向看去)旋转至该连线所经过的角度即为点(x′,y′,z′)所对应的θ′。 将式(3)代入式(7)可得半径为r的圆柱面在坐标系O′-x′y′z′中的方程为: (x′cosα+z′sinα)2+(y′+e)2=r2(9) 式(8)代入式(9)可得到z′参数表达式,并和式(8)联立可得两圆柱面相贯线在坐标系O′-x′y′z′中的参数方程为: x′=r′cosθ′y′=r′sinθ′z′=cosα[√r2-(r′sinθ′+e)2-r′cosθ′cosα]}(10) 同理可得两圆柱面相贯线在坐标系O′-xyz中的参数方程为: x=rcosθy=rsinθz=cscα[rcosθcosα-√r′2-(rsinθ-e)2]}(11) 式(11)中:θ= 0～2π,是参数方程的参数,对于半径为r的圆柱面上的任一点(x,y,z),将其在Oxy平面内的投影和原点O连线,x轴的正半轴逆时针(从z轴正向往负向看去)旋转至该连线所经过的角度即为点(x,y,z)所对应的θ。 将半径为r′的圆柱面从其在O′-