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2025年（机器人工程）机器人运动学科目试题及答案

分为第I卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分，满分100分，考试时间90分钟。

第I卷（选择题共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。

一、单项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.运动原理B.运动轨迹规划C.运动控制算法D.以上都是

答案：D

2.机器人的自由度是指（）。

A.机器人能够运动的方向数量B.机器人关节的数量

C.机器人末端执行器能够到达的位置数量D.机器人能够完成的动作数量

答案：A

3.以下哪种坐标系常用于机器人运动学描述（）。

A.笛卡尔坐标系B.极坐标系C.柱坐标系D.球坐标系

答案：A

4.机器人运动学逆解的作用是（）。

A.根据机器人末端执行器的目标位置计算关节角度

B.根据关节角度计算机器人末端执行器的位置

C.优化机器人的运动轨迹

D.提高机器人的运动速度

答案：A

5.机器人运动轨迹规划中，常用的方法不包括（）。

A.关节空间规划B.笛卡尔空间规划C.路径积分法D.遗传算法

答案：D

6.机器人运动学中的雅可比矩阵描述了（）。

A.机器人关节速度与末端执行器速度之间的关系

B.机器人关节力与末端执行器力之间的关系

C.机器人运动轨迹的曲率

D.机器人的动力学特性

答案：A

7.对于串联机器人，其运动学正解通常采用（）方法求解。

A.几何法B.解析法C.数值法D.以上都可以

答案：B

8.机器人运动学中，运动学模型的建立基于（）。

A.牛顿力学B.欧拉力学C.运动学原理D.以上都是

答案：D

9.机器人运动轨迹规划时，考虑的约束条件不包括（）。

A.机器人的工作空间B.障碍物C.机器人的负载能力D.机器人的颜色

答案：D

10.机器人运动学中的DH参数法是用于（）。

A.建立机器人运动学模型B.求解机器人运动学逆解

C.优化机器人的运动性能D.以上都对

答案：A

二、多项选择题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.机器人的运动学模型B.运动学正解C.运动学逆解D.运动轨迹规划

答案：ABCD

2.机器人的运动学模型可以用哪些方式表示（）。

A.数学方程B.图形C.表格D.实物模型

答案：ABC

3.以下属于机器人运动学逆解方法的有（）。

A.几何法B.解析法C.数值法D.迭代法

答案：ABCD

4.机器人运动轨迹规划的目标有（）。

A.快速到达目标位置B.避开障碍物C.运动平稳D.能耗最小

答案：ABCD

5.机器人运动学中常用的坐标系有（）。

A.笛卡尔坐标系B.柱坐标系C.球坐标系D.关节坐标系

答案：ABCD

6.机器人运动学正解的求解方法有（）。

A.几何法B.解析法C.数值法D.递推法

答案：ABCD

7.机器人运动学逆解可能存在多解的原因是（）。

A.机器人的结构冗余B.运动学模型的非线性

C.目标位置的不确定性D.计算误差

答案：AB

8.机器人运动轨迹规划中，常用的路径搜索算法有（）。

A.A算法B.Dijkstra算法C.遗传算法D.粒子群算法

答案：AB

9.机器人运动学中的雅可比矩阵与机器人的（）有关。

A.运动速度B.运动精度C.动力学特性D.运动灵活性

答案：ABCD

10.机器人运动学模型的准确性会影响（）。

A.运动学正解的计算结果B.运动学逆解能力

C.运动轨迹规划的效果D.机器人的实际运动性能

答案：ABCD

三、判断题（总共4题，每题5分）

1.机器人运动学只研究机器人的运动学模型，不涉及运动控制。（）

答案：错误

2.机器人的自由度越多，其运动灵活性越高。（）

答案：正确

3.机器人运动学逆解一定存在唯一解。（）

答案：错误

4.机器人运动轨迹规划只需要考虑目标位置，不需要考虑其他因素。（）

答案：错误

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

四、填空题（总共10题，每题2分）

1.机器人运动学主要研究机器人的运动学模型、运动学正解、运动学逆解和（）。

答案：运动轨迹规划

2.机器人的自由度是指机器人能够独立运动的（）数量。

答案：方向

3.笛卡尔坐标系中，机器人的位置可以用（）、（）、（）三个坐标值表示。

答案：