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《形状感知支气管镜机器人肺结节诊疗专家共识》发布

形状感知支气管镜机器人（Shape-SensingBronchoscopicRobot,SSBR）作为肺结节精准诊疗的新兴技术，通过实时形状感知、三维路径重建及柔性机械臂主动控制，突破了传统支气管镜在周围型肺结节（PeripheralPulmonaryNodule,PPN）诊疗中的局限性。本共识基于多中心临床研究数据及专家经验，围绕SSBR在肺结节诊疗中的适用范围、操作流程、技术要点、质量控制及并发症管理等核心环节形成规范建议，旨在提升肺结节诊断准确率与治疗安全性。

一、适用范围与患者筛选

SSBR适用于直径≤30mm的肺结节，尤其推荐以下场景：（1）外周型结节（位于段支气管以远，距离胸膜≤30mm）；（2）纯磨玻璃结节（pGGN）、混合磨玻璃结节（mGGN）等亚实性结节（SolidComponent≤10mm时优先推荐）；（3）传统支气管镜难以到达的结节（如路径迂曲、角度60°的分支气道）；（4）经皮肺穿刺高风险患者（如严重肺气肿、凝血功能异常、靠近大血管或心脏）。

禁忌证包括：（1）严重心肺功能不全（FEV140%预计值、静息氧饱和度90%）；（2）急性呼吸道感染或大咯血（24小时内出血量100ml）；（3）无法配合气道麻醉的精神障碍患者；（4）气道严重狭窄（直径2mm）或解剖畸形（如气管食管瘘）。

二、术前评估与路径规划

1.影像学评估

需行高分辨率CT（HRCT）扫描（层厚≤1mm，螺距0.5-1.0），重建肺实质及支气管树三维模型。推荐采用肺结节分析软件（如LungVCA、3DSlicer）测量结节大小、密度（实性/亚实性）、位置（肺段/亚段定位）及与周围结构关系（距气道、血管、胸膜距离）。对于亚实性结节，需标注实性成分比例（Consolidation-TumorRatio,CTR），CTR0.5者恶性风险显著升高，需优先明确病理。

2.患者全身评估

包括：（1）肺功能：重点评估FEV1、弥散功能（DLCO），预测术后气胸风险；（2）凝血功能：INR≤1.5，PLT≥50×10?/L；（3）合并症管理：控制高血压（BP160/100mmHg）、糖尿病（HbA1c≤8.0%），停用抗凝药（如华法林需提前5天停用，桥接低分子肝素）；（4）气道评估：通过电子支气管镜或CT气道重建确认主气道无严重狭窄或肿瘤浸润。

3.路径规划

基于三维支气管树模型，结合SSBR机械臂最大弯曲半径（通常为5-8mm）及可到达角度（≤135°），选择最短且避开大血管（直径2mm）的路径。优先选择“同轴路径”（目标结节所在亚段支气管与父级支气管夹角≤45°），次选“跳跃路径”（跨亚段进入，需验证机械臂通过性）。路径规划需标记以下关键点：（1）主气道入口（如声门、隆突）；（2）关键分叉点（如右肺上叶尖段与后段分叉）；（3）靶气道开口（距离结节≤10mm的亚段支气管）。

三、术中操作规范

1.设备准备与系统校准

SSBR系统需提前30分钟预热，完成形状感知模块校准（通过内置电磁或光学传感器与CT模型匹配，误差≤1mm）。检查机械臂灵活性（弯曲角度≥120°，旋转范围≥360°），确认活检通道（直径≥2.0mm）无堵塞。

2.患者体位与麻醉

取仰卧位，头稍后仰，经口置入一次性喉罩（推荐4号或5号，根据患者体型选择）。采用静脉复合麻醉（丙泊酚2-4mg/kg/h，瑞芬太尼0.1-0.3μg/kg/min）联合气道表面麻醉（2%利多卡因5-10ml环甲膜穿刺注入），维持BIS值40-60，确保患者无体动反应。

3.机器人鞘管置入与导航

（1）初始定位：将SSBR鞘管沿喉罩置入主气道，通过实时形状感知系统匹配CT三维模型，确认鞘管尖端位于隆突上2-3cm；（2）路径推进：启动机械臂主动弯曲功能，沿规划路径逐级进入段、亚段支气管，推进速度控制在1-2mm/s，避免暴力推送；（3）实时修正：若遇气道黏膜肿胀或分叉角度偏差，通过系统反馈的“虚拟路径与实际形状偏差值”（需≤2mm）调整机械臂弯曲度，必要时切换“手动辅助模式”微调方向。

4.靶结节确认与活检

（1）到达靶气道后，通过以下方法确认位置：①透视定位（鞘管尖端与结节投影重叠）；②超声小探头（CP-EBUS，频率20MHz）显示结节低回声影（距离≤5mm）；③荧光导航（如5-ALA激发的自体荧光，恶性结节呈暗区）。（2）活检操作：优先采用“联合活检”策略，包括：①冷冻活检（冷冻探头直径1.1mm，温度-196℃，冻融1-2次，获取组织体积≥2mm3）；②钳取活检（使用带齿活检钳，4-6次，避免同一位置重复钳夹）；③刷检（细胞刷旋转3-5圈