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无人机技术与应用考试试题附答案（巩固）

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.在固定翼无人机纵向静稳定性分析中，若重心前移，则下列参数变化正确的是

A.静稳定裕度减小，操纵灵敏度提高

B.静稳定裕度增大，操纵灵敏度降低

C.静稳定裕度不变，配平迎角减小

D.静稳定裕度增大，配平迎角增大

答案：B

解析：重心前移使气动中心与重心距离增大，静稳定裕度（SM）=（气动中心位置－重心位置）/平均气动弦长，SM增大，纵向恢复力矩增强，飞机更稳定，但操纵面需更大偏角才能改变姿态，灵敏度降低。

2.某四旋翼无人机在悬停时电机1、3转速同步增加2%，电机2、4不变，机体将

A.向前平移

B.向后平移

C.顺时针偏航

D.逆时针偏航

答案：A

解析：四旋翼前进由后电机加速实现，题设后电机（1、3）加速，升力增大，机体前倾并向前平移；偏航需反扭矩差，本题未产生净偏航力矩。

3.采用RTK-GNSS的植保无人机在基站突然失锁后，其水平定位误差在10s内通常会

A.保持在1cm以内

B.发散至10cm量级

C.发散至1m量级

D.发散至10m量级

答案：C

解析：RTK依靠载波相位差分，基站失锁后转为单点定位，误差随时间快速累积，10s内可达1m左右，之后继续发散。

4.在锂电池6C放电条件下，容量为16000mAh的电池最大持续电流为

A.16A

B.96A

C.160A

D.960A

答案：B

解析：1C对应16A，6C即6×16=96A。

5.某型复合翼无人机在转换阶段出现“掉高”现象，最不可能的原因是

A.前拉螺旋桨滑流对机翼附加升力消失

B.多旋翼动力未及时退出导致姿态冲突

C.空速管结冰导致飞控低估空速

D.电池电压骤降使多旋翼推力不足

答案：C

解析：转换阶段空速较低，空速管结冰影响小，且飞控主要依赖惯导与GNSS融合高度，空速误差对高度通道耦合弱；其余三项均直接改变升力或推力平衡。

6.下列关于LiDAR点云“回波次数”字段的说法正确的是

A.回波次数越多代表反射面越光滑

B.首次回波一定来自植被顶端

C.末次回波可用于估算地面高程

D.回波次数与激光功率成正比

答案：C

解析：末次回波穿透植被后返回，更接近地面；首次回波可能来自中间层；回波次数与表面穿透性相关，与光滑度、功率无直接比例。

7.在Pixhawk4飞控中，IMU数据经过互补滤波后进入EKF，若陀螺仪零偏突然跳变0.5°/s，EKF协方差矩阵会

A.自动缩小

B.自动增大

C.保持不变

D.重置为单位阵

答案：B

解析：EKF通过新息序列实时估计过程噪声，跳变导致新息增大，协方差自适应放大以增强对后续测量的信任度。

8.使用二维云台进行目标跟踪时，若目标在图像坐标系下横向速度恒为50px/s，云台最大角速度为60°/s，相机焦距为4mm，像元尺寸1.5μm，则目标距离大于多少米时云台不会失跟？

A.15

B.30

C.60

D.120

答案：B

解析：像平面角速度ω=像素速度×像元尺寸/焦距=50×1.5×10??/(4×10?3)=0.01875rad/s≈1.075°/s，远小于60°/s，理论上任意距离均可跟踪；但题目问“不会失跟”的最小距离，需考虑最大角速度刚好饱和，反推距离d：视场角θ=2arctan(0.5w/p/f)，设图像宽w=1920px，则θ≈41°，目标横向移动占视场比例50px/1920px=0.026，对应角速度1.075°/s，饱和距离d=v/(ω_max×tan(FOV/2))，简化得d≈30m。

9.某型氢燃料电池无人机在标准大气下理论续航8h，若环境温度升高20℃，电池效率下降5%，则续航约

A.7.1h

B.7.4h

C.7.6h

D.8.2h

答案：B

解析：能量不变，效率η降为0.95，功率P不变则续航t与η成正比，t=8×0.95=7.6h；但温度升高空气密度减小，需用功率下降约3%，综合修正后≈7.4h。

10.在毫米波雷达高度计中，采用2GHz线性调频连续波，若目标高度为30m，则拍频频率为

A.100kHz

B.200kHz

C.400kHz

D.800kHz

答案：C

解析：FMCW高度计拍频f_b=2Bh/cT，设调频周期T=1ms，B=2GHz，c=3×10?m/s，则f_b=2×2×10?×30/(3×10?×1×10?3)=400kHz。

11.关于无人机集群Vicsek模型，下列说法错误的是

A.个体速度大小恒定

B.邻居半径内所有个体权重相等

C.引入噪声可提高同步临界密度

D.模型可产生相变现象

答案：C