双线性系统的降维动态输出反馈可镇定性.pdfVIP

‘中国控制舍议论文寨)，168-172 1998年9月16-22日，浙江宁没 双线性系统的降维动态输出反馈可镇定性 陆困平包志华 南逼i学院，江苏．226007 ■一：本文讨论了多翰入多输出双线性亲藐的全局可镇定问遵．刺用Lyapunov方法。 牵f_11l有界降维动态簪出反馈得到试羹舡线性隶统全局可镇定的充分条件．并且 蚌出了相应世1II器的设计7-法所得的蛄杲推广已知的结果 关■调：茂线性|控制．采境，全局可蛸．定性、降堆动态输出反馈 一、引言 近年来，人们对非线性系统的镇定性问题愈来愈感兴趣．这主要是镇定问题是 控制工程中最为重要的问题之一，并且由于该问题的复杂性，至今仍未彻底解决． 考虑到双线性系统不仅可以作为许多非线性系统的近似系统，而且本身也为一种 特殊的非线性系统，并且在工程中有广泛的应用(参见f6，7】)，所以有必要研究双线 性系统的可镇定性问题．下列系统称为单输入严格双线性系统 i(t)=Az(t)4-u(t)Bz(t) 其中z∈!Ⅳ，A，B∈Ⅳ“，u(t)为标置输入，【10】就上述系统具有纯虚特征谱的 情形．通过计算e小，得到了全局可镇定的条件，[1】和[9]进一步讨论了全局可镇定性 条件．最近，f8J就上述系统具有纯虚特征谱的情形，利用无界静态状态反馈给出了 上述系统全局可镇定的充分条件．该条件具有易于计算的优点，但并未讨论在实际 应用中具有广泛意义的有界动态输出反馈控制律的情形． 本文时论下列一般多输入多输出双线性系统(参见f3，5】)． ．0 |I AZ 8 札 + Z+b m∑赳 y=az (2) 其中常数矩阵A，岛∈R““，状态向量o∈正r，常数向量6j∈R“，j∈翌， “=(“l，U2，…，“。)为m维控制输入，掣∈R9为输出向量，常数矩阵C，∈R肼”． 局可镇定的充分条件，并且给出了降维BDOF镇定控制器的设计．本文所得到的充 分条件与技巧方法推广了【1，3，7，8，9】． 本文使用如下记号： 二、主要结果 首先，假设A的所有特征值为相异纯虚根．并且A的特征值集如下 a(A)=O0={士iu☆，七=1，2，t．．，no) 其中n=2no，锨和讯分别为山k和一妇k的特征向量，设 ∑o={P：P∈R…．P0，A7P+PA≤0) 于是∑。≠0．事实上，若取P=sTs．其中 S=[Re(q】)．．一．Re(％)．Im(qj)，·一，Im(gn)]～． 7 P+PA =0，于是P∈∑o．从而这里提供了一种计算P的简单方法， 我们利用降维BDOF控制器全局镇定系统(1)和(2)． 定理：若系统(1)和(2)满足 C11存在P∈∑o、对于任意的特征向量q1．i∈n_a，行向量 q●PB(q1)≠0 (3) C2)(C，A),-I检测．N：jirankC=Pn． 则系统(1)和(2)可由降维BDOF全局镇定 (4) 由(c，A)的可检测性得对于所有^∈万皆有，ankA)：n，即 f1IV A