自动控制原理第4章根轨迹.pdf

第四章根轨迹 本章教学目标与要求  掌握根轨迹的概念、根轨迹相角条件与模值条件，熟悉 根轨迹绘制法则，了解主导极点的概念。  熟练绘制以开环增益为变量的根轨迹（正反馈和负反 馈），了解参数根轨迹的含义。  了解控制系统性能与系统闭环传递函数零点、极点在与 s平面分布的密切关系。初步掌握根轨迹分析法在控制 系统分析与设计中的应用。  了解利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。 引言 设计磁盘驱动器系统可以练习如何进行折衷 和优化。磁盘驱动器必须保证磁头的精确位置， 并减小参数变化和外部振动对磁头定位造成的影 响。机械臂和支撑簧片将在外部振动的频率点上 产生共振。对驱动器产生的干扰包括物理振动， 磁盘转轴的磨损和摆动，以及元器件老化引起的 参数变化等。 4.1 根轨迹的基本概念 1948年，W.R.Evans根据反馈控制系统 开、闭环传递函数之间的内在联系，提出一种由 系统开环零、极点的分布确定闭环系统特征方程 根的图解方法——根轨迹法。这是一种由分析开 环系统零、极点在复平面上的分布出发，用图解 表示特征方程的根与开环系统某个或某几个参数 之间全部系统的方法。它不仅适用于单回路系 统，而且也可用于多回路系统。他已成为经典控 制理论的基本方法之一，在工程上得到广泛的应 用。 4.1.1 根轨迹的概念 * 根轨迹指的是系统某个参数（如根轨迹增益 或 K 开环零、极点）变化时，闭环特征根在s平面上移动的 轨迹。 下面结合图4.1所示系统，说明根轨迹的基本概念。 R (s)  2K C(s)  s(s 2) 图4.1 系统结构图 系统开环传递函数为 G(s) 2K （4-1 ） s(s 2) 系统闭环传递函数为 C(s) 2K (s) 2 （4-2 ） R (s) s 2s 2K 闭环特征方程为 s 2 2s 2K 0 （4-3 ） 闭环特征根为 s1 1 12K s2 1 12K 上式表明，特征方程的根随着变量K的变化 而变化，如果令K从零变化到无穷，可以用解析 的方法求出闭环系统极点的全部数值，将这些数 值在s平面上标出，并用光滑的线连接，如图4.2 所示，图中的粗实线为根轨迹，箭头表示随着K 值的增加，根轨迹的变化趋势，而标注的数值为 代表与闭环极点位置相应的K值。 对图4.1所示的例子，在推导特征根和可调 参数之间的关系时，根轨迹可用解析法绘制。但 对于高阶系统，很难写出特征根与参数之间关系 的数学表达式。控制系统分析法的关键就是要有 一种简单、实用的根轨迹绘制方法，以便在特征 方程根的解析表达式不易写出时，利用根轨迹图 分析控制系统的性能。 4.1.2 根轨迹的条件 闭环系统传递函数如图4.3所示 R (s)  C(s) G(s)  H (s)