机设基础第3章 平面机构的自由度.pptVIP

3.1 运动副、运动链和机构 3.1.2 自由度和约束 1.自由度 一个平面构件有三个自由度 相对于参考系构件所具有的独立运动 当它与另外一个构件组成运动副之后，由于构件之间的直接接触，构件的某些可能的独立运动受到限制，自由度便随之减少。这种对可能的独立运动所加的限制称为约束。每加一个约束，构件便失去一个自由度。 2.约束 两个或两个以上构件通过运动副连接而成的，构件之间可相对运动的系统称为运动链。 运动链各构件均在同一平面或平行平面内运动的称为平面运动链。 如果运动链中各构件构成首尾封闭的系统，称为闭链，如图3-6(a)所示；否则称为开链，如图3-6(b)所示。 一般机械中多数采用闭链，开链多用于工业机器人、挖掘机等机械中。 3.1 运动副、运动链和机构 3.1.3 运动链 在运动链中，如果将其中某一构件加以固定（或相对固定）而成为机架，则该运动链被称为机构。 3.1 运动副、运动链和机构 3.1.4 机构的组成 固定构件（机架） 用来支撑活动构件的构件 原动件 运动规律已知的活动构件 从动件 机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 一个或几个 若干个 一个 3.2 平面机构运动简图 用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形 机构运动简图 机构运动简图作用 1、表示机构的结构和运动情况； 2、作为运动分析和动力分析的依据。 3.2.1 平面构件运动简图的意义 3.2 平面机构运动简图 转动副 移动副 高 副 1.机构运动简图中运动副的表示方法 3.2.2 平面机构运动简图中的符号 2.机构运动简图中构件的表示方法 3.2 平面机构运动简图 3.2.2 平面机构运动简图中的符号 3.其他常用构件和零件的表示方法（见表3-1） 思 路 先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来 步 骤 1. 分析机构的运动，认清固定件、原动件与从动件； 2. 按照运动传递的顺序确定构件的数目及运动副的种类和数目，标上构件号（1、2、3……）； 3. 合理选择视图平面，并确定一个瞬时的机构位置； 5. 从原动件开始，按照活动构件间运动传递的顺序，用选定的比例尺和规定的构件与运动副的符号绘制机构运动简图。 原动件应用箭头表示出运动方向。 4. 选择适当的比例尺，测定各运动副中心之间的相对位置和尺寸； 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 3.2 平面机构运动简图 3.2.3 平面机构运动简图的绘制方法 D C B A 1 4 3 2 举例：绘制图示颚式破碎机的运动简图 注：绘制运动简图时，原动件的位置选择不同，所绘制机构运动简图的图形也不同 3.3 平面机构的自由度 3.3.1 平面机构自由度计算公式 机构的自由度 保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数 原动件 能独立运动的构件 一个原动件只能提供一个独立参数 机构具有确定运动的条件为 自由度=原动件的个数 平面机构的每个活动构件在未用运动副联接之前，都有三个自由度 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 推广到一般： 活动构件 构件总自由度 3×n 低副约束数 2 × PL 高副约束数 1 × Ph F=3n－(2PL +Ph ) 自由度的计算公式 n 例如：计算曲柄滑块机构的自由度 S3 1 2 3 解：活动构件数 n= 3 低副数 PL=4 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 3.3.1 平面机构自由度计算公式 3.3 平面机构的自由度 3.3 平面机构的自由度 3.3.2 机构具有确定运动的条件 构件组合的自由度Ｆ０，且Ｆ等于主动件的数目。 ? 例题 3.3 平面机构的自由度 3.3.3 计算平面机构自由度时应注意的问题 1.复合铰链 两个以上的构件在同一处以