自控控制原理第2章.pptVIP

法则三 反馈连接的等效传递函数。 系统动态结构图 * （二）信号相加点及分支点的移动 法则四 相加点从环节输入端移到输出端 法则五 相加点从环节输出端移到输入端 系统动态结构图 * 法则六 分支点从环节输入端移到输出端 法则七 分支点从环节输出端移到输入端 系统动态结构图 * 法则八 两个分支点、相加点间可以相互换位。相加点和分支点之间一般不能换位。 系统动态结构图 * 三、开环传递函数 1.开环传递函数：是闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号拉氏变换之比。 2.开环传递函数的求法 （1）单回路系统 系统动态结构图 * （2）多回路系统 a.无交错局部反馈 结论： 系统动态结构图 * b.有交错局部反馈 结论： 系统动态结构图 * 四、闭环传递函数 1.闭环传递函数：在初始条件为零的情况下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 系统动态结构图 * 2.闭环传递函数的求法 典型结构的闭环控制系统中有两个输入量——给定输入和扰动输入，它们同时作用于系统。对于线性系统而言，可通过分别讨论在不同输入信号作用下的系统传递函数和相应的输出，再通过叠加得到总的输出。 （1）给定输入单独作用下的闭环系统 系统动态结构图 * （2）扰动输入