“自动控制原理”实验教教学模式探讨.docVIP

第 PAGE 页 “自动控制原理”实验教学模式剖析 　　基金项目：本文系河南城建学院2019年度科学研究基金项目（项目编号：2019JZD007）研究成果。 　　“自动控制原理”是自动化及相关专业必修一门重要专业基础课，是一门理论性较强工程科学，概念抽象，内容丰富，涉及知识面广。实验教学是自动控制原理教学重要组成部分，通过实验可以使学生加深对理论知识理解，并且初步将理论知识应用于工程实际。如何有效地组织实验教学，提高学生工程应用能力、创新能力与综合素质，是实验教学改革中重要研究内容。笔者结合几年来自控原理实验教学经验，对常见一些实验方式进行剖析，对实验教学模式进行剖析。 　　一、常见实验方式 　　1.采用信号发生器、模拟实验箱与慢扫描示波器构成实验平台 　　这种实验方式是在实验箱上用运算放大器、电阻、电容等元件搭建电路，模拟典型环节或系统，由函数信号发生器提供阶跃、脉冲、正弦波等信号作为环节或系统输入信号，在慢扫描示波器上把响应曲线显示出来。 　　（1）优点：学生在实验过程中通过搭建电路可以对控制系统构成有一个感性认识；进一步练习与熟悉信号发生器、慢扫描示波器等仪器使用，提高学生动手能力。 　　（2）缺点：因为系统阶跃响应过渡过程很快，普通示波器无法显示，因此需要使用慢扫描示波器，增加了实验室建设成本；实验主要目是对控制原理中抽象理论知识有更深理解，但学生在实验过程中要花大量时间来连接线路与调试仪器，容易忽视对实验结果剖析；实验中经常会受到元件参数不稳定影响与设备条件限制，使实验值与理论值不相吻合或误差过大，导致学生产生错误理解；某些内容无法实验，或实验结果不直观、不准确：如根轨迹部分无法进行实验；频率特性部分Bode图需根据示波器得到李萨育图形进行计算描点绘制，Nyquist图需根据测出数据描点绘制。 　　2.采用模拟实验箱、AD/DA转换卡、计算机构成实验平台 　　这种实验方式也是在模拟实验箱上搭建电路来模拟典型环节或系统，模拟实验箱与计算机通过A/D、D/A转换卡与数据线进行通信，由计算机产生各种典型输入信号，经过A/D转换后送给模拟电路，输出信号经过D/A转换后送到计算机中进行显示。 　　如典型二阶系统阶跃响应实验，模拟电路图如图1所示： 　　（1）优点：与第一种实验方式一样，学生在实验过程中通过搭建电路可以对控制系统构成有一个感性认识；计算机代替了函数信号发生器与慢扫描示波器作用，降低了实验室建设成本；实验过程中无需过多调试仪器，实验过程变得简单，节省了实验时间，使学生可以把重点放在对实验结果剖析上；计算机强大处理功能使实验结果更加准确直观，测量方便：如阶跃响应曲线上超调量与调整时间可以直接读数，频率特性实验中可以直接显示Bode图与Nyquist图。 　　（2）缺点：仍然没有解决根轨迹部分无法做实验问题；做系统校正实验或高阶系统实验时，实验线路连接麻烦，出错时不容易检查，且修改系统参数不方便；实验结果准确性与实验项目设置对实验软件有依赖性，不能很灵活地自行设置实验内容。 　　3.利用MATLAB软件进行仿真实验 　　这种实验方式是利用MATLAB与SIMULINK软件强大仿真能力，通过软件编程方法在计算机上实现环节或系统构建、参数修改、输入信号产生与实验结果显示。 　　也以典型二阶系统阶跃响应实验为例，在MATLAB软件命令窗口输入以下程序： 　　wn=1；t=[0：0.1：15]； 　　for z=[0：0.1：1，1.5，2]； 　　num=wn^2； 　　den=[1 2*z*wn wn^2]； 　　step（num，den，t） 　　hold on 　　end 　　hold off 　　即可得到图2所示相应曲线，图中自动以不同颜色分别显示阻尼比为0、0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1、1.5、2时阶跃响应曲线，对比剖析性能非常方便。 　　也可以在SIMULINK中建立二阶系统模型，类似系统框图形式，在输入端接阶跃信号模块，输出端接示波器模块，仿真后也可得到系统响应曲线。 　　（1）优点：MATLAB软件具有强大数据处理与图形处理能力，且编程方法简单易懂，实验结果更加准确直观；对根轨迹等部分在常规实验平台上无法进行内容可以很容易地进行实验；系统模型用软件实现使得系统结构与参数修改非常容易；SIMULINK中结构图模型表示方法与理论教学中一致，加深学生对理论知识理解；可以自行设计实验项目与实验内容，很方便地进行设计性实验。 　　（2）缺点：直接用软件编程进行实验，使学生缺乏对实际系统感性认识。“控制系统仿真”课程往往在“自动控制原理”课程之后开设，学生在实验时对MATLAB语言与环境不熟悉，可能需要花大量时间在MATLA