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2022年汽车智能驾驶行业之智行者专题报告 1.智行者：立足无人驾驶大脑研发及落地 三大核心模块构成智行者无人驾驶大脑 公司定位：通过无人驾驶大脑赋能丰富场景、多种车辆。智行者成立于 2015 年，定 位于 L4 级别高速载人乘用车自动驾驶技术研发；2016 年，智行者采用工控机的方式进行 单车整套解决方案的后装改造；但是，通过对市场前景的分析判断，公司认为技术产品化 和批量硬件预埋的通路才是无人驾驶技术型企业走到最后的基本保障，因此自 2017 年起 开始研发软硬件一体的无人驾驶大脑，包括通用型的无人驾驶底层平台及配套硬件系统平 台。截至 2021 年，智行者无人驾驶大脑已成功迭代 3 个版本，形成无人驾驶大脑 3.0，可 以实现智慧城市中丰富场景、多种车辆的前装量产及落地应用。 智行者无人驾驶大脑包括 AVOS、BBOX 和 AVDC 三个模块。智行者的无人驾驶大 脑包含三大模块，分别为自动驾驶操作系统（AVOS）、自动驾驶中央计算单元（Brainbox） 和数据闭环（AVDC）。 自动驾驶操作系统 AVOS：基于人-车-路闭环，实现架构上高内聚、低耦合。公司自 主研发的自动驾驶操作系统 AVOS 包含系统软件、功能软件、应用软件，充分适配多类业 务场景。与同业主要竞争对手相比，公司能够在人员接近的条件下，实现更多的落地业务 赋能。以 AVOS 为底层架构，公司根据不同的场景需求研发了不同算力、不同配置的硬件 解决方案，以提升用户体验，适应商业价格敏感度。目前，智行者已形成低速室内外场景、 高速后装自动驾驶 L4 等级场景及适用于 L2/L2+级别的前装量产等多套解决方案，可全面 覆盖目前主流的自动驾驶应用场景。 智行者不断打磨 AVOS，逐步扩大适用场景。AVOS1.0 打通了自动驾驶感知-定位-规 控的完整数据流，实现了高速公路和简单城市工况的自动驾驶能力。AVOS2.0 重塑系统架 构和通信方式，精简进程与节点，提升了自动驾驶系统性能和稳定性，场景扩展到高速、 城区和典型园区。AVOS3.0 基于嵌入式设备，实现严格时钟同步，辅以零拷贝的自研中间 件，进一步提升系统性能，实现了高速、城区、园区和越野工况的多场景覆盖。 智行者的自动驾驶算法在成本、稳定性等方面具备优势。公司自研毫秒级时间同步/ 像素级空间同步的多传感器融合感知系统，基于环视高清相机和固态激光雷达等车规级传 感器，实现融合感知距离精度可达 5cm。与竞争对手普遍采用机械旋转式激光雷达相比， 该系统成本更低、稳定性更好。公司提出基于驾驶行为语句的混合行为决策系统，适用于 乘用车、环卫车等不同平台，可实现复杂场景下的让行、避障等功能，目前应用场景超过 2800 个。 中央计算单元（Brainbox）：终端实现自动驾驶的核心硬件。公司自主研发的 Brainbox 是搭载多种类IP架构的微处理IC构建强劲的异构计算单元；搭载高性能实时的底层 MCU， 支持安全岛锁步核，支持功能安全认证，构建可靠的控制单元；大脑集成了丰富的传感器 数据采集，包括多路 GMSL2 摄像头接口（支持 800 百万高清摄像头）、千兆以太网接口 （支持多线束激光雷达，包括 1G Base-T1 车载以太网接口）、CAN-FD、LIN、DSI 以及 其他低速接口，集成 5G 通信、V2X 通信和 RTK 高精度定位，实现完整单车智驾和网联智 驾域功能。 数据闭环系统 AVDC：打通 L3 和 L4 之间的数据壁垒和架构壁垒。自动驾驶数据的高 效处理，是保障算法快速迭代的关键因素之一。智行者搭建了车端推理-云端训练的数据闭 环系统，实现了从数据挖掘、数据回传、数据清洗、模型优化、模型评估、OTA 部署的完 整数据联调。在车端，智行者布置模型推理和高价值的数据挖掘，通过人工示教、自动驾 驶挖掘、显示安全数据、隐形优化数据等不同的维度，对高价值场景数据进行挖掘；在云 端，智行者布置了数据平台、模型平台和测评平台三大平台，实现半自动化的模型训练与 迭代，实现了周迭代的开发效率。此外，智行者用相同的软/硬件架构打通了 L3 和 L4 的 数据壁垒和架构壁垒，通过前装量产采集的数据反哺 L4 系统的功能升级。与国内自动驾 驶公司通常采用 L3 和 L4 两套系统架构、难以实现数据闭环相比，智行者的技术路线优势 明显。 智行者自建三维场景重建方案与仿真场景库，丰富自动驾驶场景数据。公司搭建了国 内云端自动化的三维场景重建方案，支持 24 小时云端流水线式并行自动建图，道路标定 精度达 10 厘米，可实现远程实时更新，技术水平领先物流配送等巨头自动驾驶公司 1~2 年时间。公司也自建了高保真自动化的仿真场景库，包含数百项自动驾驶场景测试用例， 覆盖了城市道路/高速公路/停车场等典型环境，可实现自动化流水线