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充液航天器姿态机动固定时间终端滑模容错控制 1 充液航天器输入饱和问题 现代车辆设备中液体燃料醚的质量比例在战舰的总质量中不断增加。由于萃取腔的几何形状和机器外部环境的复杂性，液体燃料的振动力和颤抖力对整个系统的动力学有显著影响。因此，液体动力学和姿势控制已成为航天工业中的一个重要问题之一。 现代航天任务要求航天器系统实现各种高精度、快速的全局响应姿态机动指令 在航天器闭环系统中除了考虑执行器故障之外,还应重视执行器的输入饱和问题,执行器输入饱和会导致指令输入信号和实际控制力矩之间产生严重的差异.当执行器达到输入极限时,任何期望的控制输入信号都会致使执行器迅速饱和,从而降低系统的动态性能,导致闭环系统的不稳定.因此,研究控制系统中存在输入饱和的问题既具有理论意义,又具有实际意义 上述文献中设计的控制器能够保证航天器系统的渐近稳定性或有限时间稳定性.与渐进稳定控制器相比,有限时间控制策略可将系统状态在有限时间内稳定到平衡位置.除了更快的收敛速度外,有限时间控制下的闭环系统通常表现出更高的控制精度,更好的抗干扰性能.虽然在有限时间控制的作用下,系统状态的稳定时间可以精确地被估计,但是其稳定时间的上限取决于系统初始状态,这意味着当系统初始状态未知时,很难获取精确估计的收敛时间上限.相比于有限时间控制策略,固定时间控制的稳定时间上限不依赖于系统初始状态,而是仅依赖于控制参数,同时还能保留有限时间良好的控制性能,这使得许多学者对固定时间控制产生了巨大的兴趣.文献 本文研究了执行器故障和输入饱和的充液航天器大角度姿态机动固定时间容错控制问题.本文的主要内容有:1)将部分充液贮箱内液体晃动等效为粘性球摆模型,应用拉格朗日方程推导出航天器的耦合动力学模型;2)相比于现存的有限时间控制策略 2 液体探测器的动态建模 2.1 姿态运动学方程的描述 考虑到良好的计算性能和克服奇异性的优点,本文使用四元数描述航天器姿态运动学方程,表示为 式中:[q 2.2 系统动力学方程 图1描述了充液航天器的动力学模型,O-XYZ为惯性参考坐标系,O P点相对于摆球悬挂点O 由于球摆的晃动受到摆长和贮箱尺寸的限制,本文中假设液体为小幅度晃动,即满足关系y,zl,因此有近似关系x≈l.式(4)可以写成 根据式(3),P点的速度表示为 系统的动能表示为 式中J 将式(7)写成矩阵形式 式中: 球摆运动产生的重力势能表示为 式中g表示航天器惯性加速度的大小. 系统的拉格朗日函数为 准坐标下的拉格朗日公式表示为 式中:u为作用在航天器上期望的控制力矩,d(t)为作用在航天器的外部干扰力矩. 广义坐标下的拉格朗日公式表示为 式中 将式(10)分别代入式(11)和式(12),产生如下的系统动力学方程: 式中: 2.3 执行器典型故障令 反作用轮和推进器是通常用于航天器姿态控制的执行器.由于润滑不足、老化、边缘故障和增加摩擦等原因,执行器不可避免地会发生故障.以下是4种典型的反作用轮故障 令u 式中:D(t)=diag{e 2.4 充液航天器的姿态动力学方程 在假设液体燃料为小幅度晃动的条件下,可将式(13)和式(14)做线性化处理,即省略掉式(13)和式(14)中的高阶小量.同时,为了控制系统推导方便,对于方程(14)引入新的变量ψ,将得到的方程结合式(15),最终航天器的姿态动力学模型表示为 式中sat(u 式中ΔJ为参数不确定矩阵. 假设1参数不确定矩阵ΔJ和外部未知干扰d(t)是有界变量,这样存在两个正常数 假设2不确定故障u是未知但是有界变量,这 样满足 本文的控制目标描述为:考虑充液航天器模型式(16)存在外部未知干扰,参数不确定,执行器故障和控制输入饱和的问题,设计了一种饱和鲁棒容错控制策略,对于任意初始位置的姿态和角速度:1)容错闭环系统中的所有状态信号都是最终一致有界的(UUB);2)设计的非奇异滑动模态流形在固定时间内收敛到S(t)=0的较小邻域内;3)姿态q和角速度ω在固定时间内收敛到原点的小邻域内. 3 固定时间控制器的设计和维护分析 3.1 控制器设计及稳定性分析 为了后文控制器设计简便,定义符号 式中:x∈[x 考虑一个非线性系统 式中:x(t)为状态向量,f(x(t))为非线性函数. 下面给出控制器设计和稳定性分析中用到的定义和引理. 定义1 引理1 式中:α 引理2 式中:α0;β0;m,n,p,r是正奇整数,满足mn,pr.系统式(20)收敛到平衡位置是固定时间稳定的,稳定时间T 引理3 3.2 平衡位置时姿态q和角速度收敛到平衡位置 受到引理2的启发,考虑充液航天器系统模型式(16),固定时间滑模面设计为 式中:α 定理1当式(22)形式的滑模面收敛到平衡位置时,即满足S=0,姿态q和角速度ω在固定时间内收敛到平衡位置. 证当式(22)满足