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平地机控制功率的研究 平地机是一种主要的切割工具，它与其他可更换的操作装置相连，用于平地平整和形状工作。它可以完成公路、机场等大面积的地面刮坡、平整和推土等工作, 是国防工程、矿山建设、道路修筑、水利建设和农田改良等施工中的重要设备。静液压驱动平地机虽然比液力机械传动平地机有一定的节能效果, 但是和液力机械传动平地机一样, 在刮平作业时仍然靠驾驶员控制柴油机的油门大小、速度和挡位, 未能达到降低驾驶员的操作强度、提高平地机的作业效率和作业精度的目的。本文设计开发了一种静液压全轮驱动平地机行走智能控制系统。该系统的成功研制和开发有助于提高道路施工的自动化程度和智能化水平, 改善道路工程的操作环境和劳动条件, 降低劳动强度, 作业效率和舒适性明显提高, 提高国产平地机产品的国际竞争力。 1 控制系统总体设计 静液压全轮驱动PY200H型平地机行走智能控制系统采用微电子技术、智能控制技术和通讯技术以及静液压驱动技术, 实现平地机的恒速作业控制以及整机在线参数检测和故障诊断报警功能。其中恒速作业控制包括两个环节:自动换挡控制和恒速控制。自动换挡控制首先是根据行驶速度的设定值确定变速器按设定速度行驶所需的最佳工作挡位, 然后自动变换变速器的挡位使其工作在最佳挡位;恒速控制是指平地机工作在最佳工作挡位后, 采用PID (Proportional, Integral and Derivative比例、积分和微分) 调节控制方式保证平地机行驶速度按设定值恒速行驶。控制系统总体方案如图1所示。该系统主要由前轮1、前马达2、电喷发动机3、前进挡电磁阀4、后退挡电磁阀5、驱动泵6、前马达电磁阀7、后驱动马达8、后马达电磁阀9、变速器一速电磁阀10、变速器11、变速器二速电磁阀12、后桥13、平衡箱14、后轮15以及发动机控制器、主控制器、换挡控制器和显示器组成。 为了提高系统的可靠性, 控制系统采用了集散型计算机体系结构, 即将整个控制系统功能分化为4个模块:电喷发动机控制器、主控制器、换挡控制器和显示器。其中, 电喷发动机控制器根据发动机实际工况实现发动机转速控制等功能;主控制器实现整车状态参数检测和行驶挡位选择等功能;换挡控制器实现行驶挡位的实际控制等功能;显示器实现整车状态参数和故障报警信息的人机界面显示等功能。考虑到CAN总线通讯技术在通讯过程中具有的可靠性、实时性和灵活性等特点, 系统中各控制模块通讯采用CAN总线技术。 2 换挡控制器与阅读器 静液压全轮驱动平地机行走智能控制系统硬件原理图如图2所示, 其核心模块主控制器和换挡控制器采用EPEC控制器, 显示器采用自主开发的工程机械智能监视器, 发动机控制器由电喷发动机自带。发动机控制器、主控制器、换挡控制器和显示器之间采用CAN总线实现数据的双向通讯, 其中主控制器、换挡控制器和显示器之间采用CAN2.0B协议, 电喷发动机控制器与主控制器之间采用J1939协议。换挡控制器根据手动/自动选择开关输入的状态信号确定整车行驶控制模式为手动控制模式或自动控制模式。主控制器检测车速电位器、车速传感器等整车状态传感器的输入信号, 并根据车速电位器和车速传感器的输入信号确定自动控制模式下整车的行驶挡位。换挡控制器根据手动模式下换挡手柄输入的挡位信号或自动模式下由主控制器通过CAN总线发送过来的挡位信号向变速器输出挡位电磁阀控制信号, 实现行驶挡位的变换。该系统能够实现后轮驱动和前后轮同时驱动两种驱动方式。后轮驱动时, 前马达电磁阀7断电, 变速器一速电磁阀10或变速器二速电磁阀12通电, 电喷发动机3的动力经驱动泵6、后马达8、变速器11、后桥13、平衡箱14最后到达后轮15。前后轮同时驱动时, 前马达电磁阀7通电, 同时变速器一速电磁阀10或变速器二速电磁阀12通电, 电喷发动机3的动力同时传给前轮和后轮。 3 平地机动态控制策略 平地机行走智能控制系统软件包括整机状态参数检测及其控制模块和整机状态参数人机界面显示模块。整机状态参数检测及控制模块主要完成平地机作业过程中的自动换挡控制和恒速控制。根据手动/自动选择开关状态, 平地机作业过程可选择为手动或自动控制模式。图3所示为自动控制模式下的自动换挡控制流程。自动控制模式下, 首先根据设定车速计算所需最低工作挡位。如果所需最低工作挡位等于当前实际挡位, 则首先根据设定速度调整发动机转速, 待到设定速度同实际速度的误差小于设定误差范围后, 采用PID调节方式对行驶速度进行恒速控制。如果所需最低工作挡位高于当前实际挡位, 则需要结合发动机实际负载率大小确定平地机行驶状态。若发动机实际负载率低于负载率下限值, 允许变速器自动升挡;若发动机实际负载率高于负载率下限值, 则直接进入设定速度过高处理环节。如果所需最低工作挡位低于当前实际挡位, 则首先判断当