ABB机器人标准通信协议.docVIP

机器人通信交互协议

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起始符#

自定义点位编号以及夹爪编号：例1001：1号夹爪1号点位；5010：5号夹爪10号位置...动作指令：ERR：报警错误INT：复位流程Tak：抓取流程Put：放置流程TP：抓取和放置...区分发送端：机器人1为：ROB1上位机1为：PC01

自定义点位编号

以及夹爪编号：

例1001：1号夹爪1号点位；

5010：5号夹爪10号位置

...

动作指令：

ERR：报警错误

INT：复位流程

Tak：抓取流程

Put：放置流程

TP：抓取和放置

...

区分发送端：

机器人1为：ROB1

上位机1为：PC01

测试机1为：TES1

控制器1为：PLC1

相机1为：CCD1

...

动作流程步交互：例000：为plc通知动作

动作流程步交互：

例000：为plc通知动作

001：机器人反馈收到

002：机器人反馈完成

...

当ERR时为故障码编号：

001：1号气缸伸位报警

002：1号气缸缩位报警

...

产品型号：

01：一号产品02：二号产品

...

如无产品选型则为备用

2D视觉补偿交互协议

结束符

结束符#

起始符#

#;CCD1;Tak1;X,Y,R;00;OK;#

区分发送端：

区分发送端：

机器人1为：ROB1

相机1为：CCD1

相机2为：CCD2

控制器1为：PLC1

...

产品型号：01：一号产品02：二号产品

产品型号：

01：一号产品02：二号产品

...

如无产品选型则为备用

相机拍照结果：

OK：拍照成功

NG：拍照失败

TK：拍照

机器人发送当前坐标X,Y值，R角度补零。

相机拍照后发送补偿值X,Y和旋转角度R。

交互动作和位置：

ERRO：报警错误

Tak1：抓取1流程

Put1：放置1流程

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