机器人机构学的数学基础 第3版 课件7.3.1 反旋量系的定义与集合表示.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军反旋量系的与集合表示

知识回顾：反旋量的定义与$构成互易积为零的旋量$r称为$的反旋量（reciprocalscrew，也称互易旋量）互易旋量对的几何条件2

特殊旋量系与其反旋量系|一系一阶旋量系图一阶旋量系与互易旋量系之间关系的集合表示反旋量系是自互易旋量不是自互易旋量3

特殊旋量系与其反旋量系|一系【实例】考察一个RPPRR型串联操作手，其中互易旋量系的特征与5个关节相对应的运动副旋量坐标形成旋量5系与之互易的反旋量不是自互易旋量4

特殊旋量系与其反旋量系|二系二阶旋量系图二阶旋量系与互易旋量系之间关系的集合表示反旋量系2S是协互易旋量系2