机器人机构学的数学基础 第3版 课件2.7 应用实例：构造运动链.pptx

李群与李子群主讲教师：于靖军应用实例：构造运动链

位移子群与子流形的应用—构造运动链位移子群生成元——运动副2全部12种位移子群中，6种低副即转动副、移动副、旋量副、圆柱副、球面副和平面副产生的位移集合都是位移子群。

位移子群与子流形的应用—构造运动链位移子群生成元——运算法则3Hervé给出了详尽的位移子群两两求交以及乘法运算的运算结果，并指出位移子群求交集的运算满足一般集合论中求交的运算法则

位移子群与子流形的应用—构造运动链位移子群生成元——运算法则4续表

位移子群与子流形的应用—构造运动链位移子群生成元——运算法则5续表更多情况下由运动链（多个运动副组合而成）生成的刚体运动并不能满足位