本田机器人专利JPA_2001129774.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式歩行ロボット、特に２足歩行ロボットに

おいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化を

最適にバランスさせるようにした足部構造を提供する。

【解決手段】脚式歩行ロボット１の足部構造におい

て、足部の踵６８を硬質部材（突起７６ａ）とその間に

充填されてなる軟質部材（充填材８０）から構成すると

共に、突起７６ａが断面視において櫛歯状を呈すると共

に、平面視において線形状あるいは非線形状に連続さ

せ、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比してそ

れ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いように

構成した。

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【特許請求の範囲】反する要求を同時に満足させることは困難であり、その

【請求項１】少なくとも上体と、前記上体に連結され点で