《伺服与驱动》课程教学大纲（本科）.docxVIP

本科课程教学大纲 《伺服与驱动》课程教学大纲 课程编号：081287271课程名称：伺服与驱动 英文名称：Servo and Drive课程类型：专业课 课程要求：选修 学时/学分：32/2 （讲课学时：28 实验学时：4）适用专业：机械制造及其自动化 一、课程性质与任务 伺服与驱动是机械制造及其自动化专业学生学习和掌握伺服电机的基本知识和伺服系统设计方法的一门选修专业课，也为自动化专业学生将来从事本专业工作打下良好基础。通过本课程的学习，能够使学生掌握伺服电机的结构、工作原理等基础理论知识、基本运行特性及伺服系统的设计过程。本课程在教学内容方面着重基本知识、基本理论和基本设计方法的讲解；在培养实践能力方面着重设计构思、基本设计技能以及实验过程设计的基本训练，使学生对伺服系统有一定的了解并具有一定的分析能力。 二、课程与其他课程的联系 先修课程：《电机原理及拖动》、《电工电子技术》、《控制工程》 三、课程教学目标 通过本课程的学习，了解伺服系统的发展简史、机电一体化的基本概念、机电一体化产品对伺服驱动技术的要求以及伺服技术应用基础，理解位置和速度传感器的分类、特点及应用范围等，掌握交流永磁伺服电机的结构，数学模型、设计特点、工作原理以及系统的矢量控制，能熟练根据伺服系统的组成，设计主电路、控制电路、检测电路、驱动电路等， 通过实验，熟练掌握伺服系统的基本设计方法和操作技能，包括伺服系统的电流特性、速度特性以及控制器参数的安排方法，并能对实验结果进行正确分析和评价。（支撑毕业能力要求 1.2、1.4、2.2） 使学生初步具有综合运用伺服电机的理论知识和分析手段对其进行建模、分析和求解的能力，设计伺服系统过程中能够综合考虑应用场合选择性价比较高的器件、降低能耗和环境污染等因素，培养学生的工程伦理素养。（支撑毕业能力要求7.1、11.2） 在课堂教学过程中适时补充本专业的前沿发展现状和趋势，使学生对伺服系统控制技术的 前沿发展现状和研究趋势有一定的了解。（支撑毕业能力要求3.1、10.4） 注重培养学生的外语能力和文献资料查询能力，课堂讲授内容涉及的伺服系统中控制方法的内容采用双语介绍，结合控制策略的发展情况，有针对性地推荐学生阅读一些专业文献，并鼓励学生围绕课堂教学内容，充分利用互联网和数字图书馆等现代化手段，自主搜寻和查阅相关参考资料，从而提高学生快速获取新知识和新信息的能力。（支撑毕业能力要求2.4、10.5、12.2） 培养学生独立思考、深入钻研问题的习惯，鼓励学生对同一问题提出多种解决方案、选择不同控制方法，以及对控制方法进行优化，培养学生用批判的眼光看问题，观察提炼，勇于创新，锻炼自己的研究创新能力。（支撑毕业能力要求 7.3、10.4、11.1） 部分章节安排自学，培养学生的自学能力。（支撑毕业能力要求 12.2、12.3） 四、教学内容、基本要求与学时分配 序 教学内容 教学要求 学 教学 对应课 号 时 方式 程教学 目标 1 一、 伺服系统发展及伺服技术应用基础 伺服系统的发展简史 机电一体化和伺服技术 伺服驱动技术 交流伺服电动机系统 5、伺服系统的控制形式 了解伺服系统的发展简史、机电一体化的基本概念 掌握机电一体化产品包括 工业机器人和数控机床，它们对伺服驱动技术的要求 掌握交流伺服电动机与直流伺服电动机的区别，交流伺服系统的组成 掌握交流伺服系统的控制形式：模拟控制与数字控制。 8 讲授讨论 1、3、4 2 二、交流伺服电动机 1.无刷直流电动机 永磁同步电动机 速度和位置检测 电力半导体器件 交流伺服电动机矢量控制系统 了解常用的电力半导体器件包括：大功率晶体管、功率晶体管模块、功率场效应晶体管、绝缘门极晶体管、智能功率模块。 掌握 GTR、P-MOSFET 和 IGBT 的特性比较；智能功率模块、典型的基极驱动与保护电路。 3．掌握光电编码器和旋转变压器的特点、工作原理等作为速度和位置传感器应用。 4．掌握交流永磁伺服电动机的分类、结构、设计特点。三相永磁同步电动机的数学模型、无刷直流电动机的数学模型以及交流永磁伺服电动机 的矢量控制 10 讲授讨论自学 1、2、3、 6 3 实验1：无刷直流电动机矢量控制仿真实验 掌握无刷直流电动机的工作原理、搭建无刷直流电动机矢量控制系统仿真框图，利用 MATLAB 对无刷直流电动机矢量控制进行仿真实验，验证无刷直流电动机伺服系统的控 制性能。 2 实验 5 4 三、交流伺服系统的控制回路及伺服系统设计 交流伺服系统的控制回路的组成 交流伺服驱动系统的数学模型 交流伺服电动机的速度控制系统 了解交流伺服系统的现状及发展趋势 掌握无刷直流电动机和永磁同步电动机伺服系统控制回 路的组成，交流伺服驱动系统的数学模型以及速度控制系 统的设计 10 讲授讨论自学 1、2、3