本田机器人专利JPA_2010247294.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間の手のように種々の手の動作表現をする

ことができるロボットハンド装置を提供する。

【解決手段】ロボットハンド装置１０は、基部１２か

ら延設される複数の指機構１４と、指機構１４を作動さ

せるために指機構１４に対してタペット機構１６を介し

て連結される第１回動ローラ１８及び第２回動ローラ２

０と、第１回動ローラ１８に対して動力を伝達する第１

駆動モータ２２と、第２回動ローラ２０に対して動力を

伝達する第２駆動モータ２４とを備える。第１回動ロー10

ラ１８と第２回動ローラ２０とは、同軸に配置されると

共に個別に回動自在に構成されている。

【選択図】図１

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部から延設される複数の指機構と、

前記指機構を作動させるために前記指機構に対して伝達機構を介して連結される第１回

動ローラ及び第２回動ローラと、

前記第１回動ローラに対して動力を伝達する第１駆動モータと、

前記第２回動ローラに対して動力を伝達する第２駆動モータとを備え、

前記第１回動ローラと前記第２回動ローラとは、同軸に配置されると共に個別に回動自

在に構成されていることを特徴とするロボットハンド装置。

【請求項２】10

請求項１記載のロボットハンド装置において、

前記第１回動ローラは、人差し指及び小指に対応する前記指機構を作動させ、前記第２

回動ローラは、中指及び薬指に対応する前記指機構を作動させることを特徴とするロボッ

トハンド装置。

【請求項３】

請求項１又は２記載のロボットハンド装置において、

前記伝達機構は、前記第１回動ローラ及び第２回動ローラに設けられたカムの回転運動

をタペット機構による直線運動に変換して前記指機構を作動させることを特徴とするロボ

ットハンド装置。

【請求項４】20

請求項１又は２記載のロボットハンド装置において、

前記伝達機構は、前記第１回動ローラ及び第２回動ローラに設けられたカムの回転運動

をワイヤ及びプーリによる直線運動に変換して前記指機構を作動させることを特徴とする

ロボットハンド装置。

【請求項５】

請求項３又は４記載のロボットハンド装置において、

前記第１回動ローラの一方側に設けられた第１カム及び他方側に設けられた第２カム、

並びに、前記第２回動ローラの一方側に設けられた第３カム及びの他方側に設けられた第

４カムは、前記指機構を作動させて少なくとも７通りの手の動作表現ができるように形成

されていることを特徴とするロボットハンド装置。30

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、複数の指機構を有したロボットハンド装置に関する。

【背景技術】

【０００２】

従来、上記のようなロボットハンド装置としては、基部から延設される４本の指機構、

及び各指機構を作動させる１つのモータを備えているものが知られている（特許文献１参

照）。このロボットハンド装置には、各指機構を作動させるために各指機構に連結される40

４つの回動ローラ、及び各回動ローラに対してモータからの動力を異なるタイミングで伝

達するように構成される動力伝達機構が設けられている。

【０００３】

このロボットハンド装置では、小指から順に折り曲げていくというような人間らしい把

持動作を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【０００４】

【特許文献１】特開２００６－１６７８３１号公報

【発明の概要】50

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